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基于切点优化人工势场法的三维避障规划
提出三维空间基于切点优化人工势场法的机器人避障算法.将障碍物膨胀成其自身几何结构的外接球,根据机器人与障碍物的位置关系和外接球的半径求出由障碍物指向机器人的方向向量以及外接球上距离障碍物最近的点,此点即为切点.此切点产生的斥力在保证机器人安全的同时减小人工势场法的运行时间,便于机器人的控制.利用切点法和等分点法建立机器人的避障环境模型进行仿真研究,两种环境下切点法的避障规划时间分别占等分点法避障规划时间的15.9%和12.7%,在危险的三维避障环境中有效提高了算法的实时性.彭艳,国文青,刘梅,崔建祥,谢少荣 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
基于群集思想的多智能体编队避障算法研究
基于生物群集理论,针对多智能体系统的避障问题和编队问题,在传统势场函数的基础上,提出了静态障碍环境下的多智能体编队避障策略.其中包括基于群集理论的分布式群组运动模型、基于极限环理论的智能体避障控翻算法以及基于一致性理论的多智能体编队控制算法,提出了清晰的多智能体系统的协调控制框架,通过算法方面的改进和优化,有效地克服了人工势场法在智能体避障控制中易陷入局部极值,以及障碍物周围易发生振荡等缺陷,为多智能体的编队控制问题提出了新思路,同时通过算法稳定性分析和仿真实验验证了该运动模型的可行性和有效性.曹建福,凌志浩,高冲,袁宜峰 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
蚊虫嗅觉受体的研究进展
蚊虫是传播疟疾、登革热、黄热病、日本脑炎等疾病的重要媒介,嗅觉系统影响着蚊虫的栖息地选择、繁殖、觅食、吸血、趋避及信息传递等行为。嗅觉受体是嗅觉系统的关键成分之一,近年来相关的研究较多。本文简介了蚊虫嗅觉受体蛋白的特征、表达与功能,此外,综述了结构和功能高度保守的Or83 b受体蛋白以及蚊虫驱避剂的研究进展。代玉华,赵忠懿,程鹏,刘丽娟,公茂庆 - 寄生虫与医学昆虫学报文章来源： 万方数据
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