科创中国

基于云模型的机器人自主乘梯控制方法研究

原文链接：万方

• 作者：

  范文杰,董慧芬,高庆吉

• 摘要：

  为了实现机器人在无人协助时完成乘梯操作,提出了机器人自主乘梯控制方法.首先建立了机器人乘梯过程的有限状态机模型,然后介绍了基于数据融合理论的多传感器融合定位方法和基于颜色识别技术的机械臂末端位置调整方法,最后提出了有次序目标点路径规划方法及基于云模型的机器人路径跟踪方法.实验表明,所提出控制方法能够保证机器人准确完成乘梯过程,且具有较好的实用性和有效性.

• 关键词：

  机器人 有限状态机 云模型 路径跟踪

• 作者单位：

  中国民航大学机器人研究所

• 基金项目：

  基金申请人:董慧芬,项目名称:航站楼服务机器人关键技术研究与优化设计,基金颁发部门:中央高校基本科研业务费中国民航大学专项,编号:ZXH2009B002

• 来源期刊：

  微计算机信息

• 年，卷(期)：

  2012009