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基于共轭梯度法和互补滤波相结合的姿态解算算法

原文链接：万方

• 作者：

  孙金秋,游有鹏,傅忠云

• 摘要：

  为了提高姿态解算精度,提出了一种基于共轭梯度和互补滤波相结合的多传感器数据融合策略。系统采用四元数方法进行姿态解算。利用加速度计和磁强计的输出数据,通过共轭梯度方法对姿态四元数进行寻优估计,再将其和利用陀螺仪输出数据更新的四元数进行互补滤波,解算出姿态角。实验测试表明,这种融合策略使姿态检测系统静态性能和和动态性能均有所提高,尤其在姿态剧烈变化时,其性能明显优于卡尔曼滤波和梯度下降法。

• 关键词：

  传感器 姿态估计 共轭梯度法 互补滤波 四元数

• 作者单位：

  南京航空航天大学机电学院,南京210016; 南京航空航天大学金城学院,南京211156%南京航空航天大学机电学院,南京,210016%南京航空航天大学金城学院,南京,211156

• 基金项目：

  国家自然科学基金项目(51175263)%基于9-SPS冗余并联机构的六维加速度传感器研究项目

• 来源期刊：

  传感技术学报

• 年，卷(期)：

  2014004