基于D-H算法的自主机器人机械臂建模方法研究

原文链接:万方

  • 作者:

    项有元,陈万米,邹国柱

  • 摘要:

    近年来,关于自主机器人机械臂控制的研究越来越多,如何快速、准确且平稳地抓取物体一直是研究的难点.用D-H建模方法对四自由度机械臂进行建模,给出了机械臂正运动学方程,并用代数法及几何法给出了机械臂逆解,算出了各关节变量值.最后,通过实验比较了两种逆解方法的有效性,使自主机器人机械臂的控制越来越准确、平稳.

  • 关键词:

    D-H 运动学 逆解

  • 作者单位:

    上海大学机电工程与自动化学院

  • 来源期刊:

    工业控制计算机

  • 年,卷(期):

    2014007

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