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自适应混合滤波算法在微型飞行器姿态估计中的应用

原文链接：万方

• 作者：

  傅忠云,刘文波,孙金秋,徐贵力

• 摘要：

  针对低成本惯性测量单元( IMU)存在漂移和噪声干扰等问题,提出了一种具有自适应参数调节的混合滤波算法。采用四元数法进行系统模型的描述,用梯度下降法对加速度计测得的数据进行处理,再通过互补滤波器将其与陀螺仪测量值进行融合,形成混合滤波算法。同时,考虑到飞行姿态的复杂性,进行参数姿的自适应调节,因而改进后的混合滤波算法,能保证各种飞行姿态变化情况下实时姿态的最优估算。实际系统在线实时性能测试表明,提出的算法简单,估计精度高,易于在嵌入式系统中实现,具有较高推广应用价值。

• 关键词：

  姿态估计 四元数 梯度下降法 互补滤波 自适应混合滤波算法

• 作者单位：

  南京航空航天大学金城学院,江苏 南京,211156%南京航空航天大学自动化学院,江苏 南京,210016

• 基金项目：

  国家自然科学基金项目(60974105)%航空科学基金项目(20100152003)

• 来源期刊：

  传感技术学报

• 年，卷(期)：

  2014005