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小型尾坐式飞行器自适应SRUKF姿态算法

原文链接：万方

• 作者：

  武斌,陈鹏,胡永江,王长龙

• 摘要：

  针对小型尾坐式飞行器姿态估计问题,设计了由陀螺、加速度计、磁强计组成的姿态测量系统。为了抑制MEMS陀螺漂移导致的姿态误差,以四元数为状态变量,以加速度计和磁强计的输出作为观测变量,建立了滤波模型。采用平方根无迹卡尔曼滤波( SRUKF)对传感器信息进行融合,保证了滤波算法的数值稳定性。由于小型尾坐式飞行器抗干扰能力弱,引入自适应算法,解决了量测信息受到干扰时滤波精度下降的问题,提高了系统的鲁棒性和可靠性。仿真结果表明,存在外界磁场干扰时,姿态误差小于1o。通过实际飞行实验,验证了算法的可行性。

• 关键词：

  姿态估计 尾坐式飞行器 平方根UKF 自适应

• 作者单位：

  军械工程学院,石家庄,050003

• 来源期刊：

  传感技术学报

• 年，卷(期)：

  2014005