科创中国

基于混合驱动的柔顺性触觉接口装置

原文链接：万方

• 作者：

  戴金桥,俞阿龙,王爱民,徐宝国

• 摘要：

  针对目前柔顺性触觉接口设备存在的容易失真的问题,提出了一种基于电机和磁流变液混合驱动的柔顺性触觉接口装置。在简单介绍了磁流变液的基础上,讨论了基于磁流变液被动驱动器的结构和原理,该驱动器采用多转子设计思路以增大力输出范围。利用磁流变液驱动器能够模拟肌体组织的黏滞性,电机能够模拟肌体组织的弹性,将驱动器与电机串联实现肌体组织的柔顺性再现,同时利用电机补偿驱动器非有益阻尼力,增强装置的保真效果。在此基础上设计了柔顺性触觉接口装置,对装置模拟自由空间、不同的变形程度柔顺性物体受力进行了介绍,分析了装置的控制方法,最后加工了触觉装置原型,开展了不同柔顺度虚拟肌体组织柔顺性再现实验,实验结果验证了所设计装置及控制方法的有效性。

• 关键词：

  柔顺性触觉接口 主被动混合驱动 磁流变液 串联

• 作者单位：

  淮阴师范学院物理与电子电气工程学院,江苏省现代检测技术与智能系统重点建设实验室,江苏 淮安223300%东南大学仪器科学与工程学院,江苏 南京,210096

• 基金项目：

  国家自然科学基金项目(61104206)；江苏省科技支撑项目(BE2012740)；淮安市科技支撑计划项目(HASZ2013006)；江苏省远程测控技术重点实验室开放课题项目

• 来源期刊：

  传感技术学报

• 年，卷(期)：

  2014008