科创中国

特征序列数据关联机器人同步定位与地图构建

原文链接：万方

• 作者：

  弋英民,黄莹,王智敏,张孟志

• 摘要：

  针对噪声不确定性增大的数据关联问题,提出特征点序列数据关联机器人同步定位与地图构建方法。根据机器人环境特征点的空间几何信息,基于图论建立特征点间的信息相关性。利用相邻两步的特征点观测信息协方差的变化,转化成求解特征点TSP问题和特征序列最大相关函数,以此确定所观测特征点的数据关联。实验证明,提出的方法可在噪声不确定性增大的情况下,保证同步定位与地图构建算法的一致性。

• 关键词：

  特征序列 数据关联 同步定位与地图构建 机器人

• 作者单位：

  西安理工大学自动化与信息工程学院,西安,710048

• 基金项目：

  国家自然科学基金项目(51275405)；陕西省教育厅自然科学专项项目(2013Jk1078)

• 来源期刊：

  传感技术学报

• 年，卷(期)：

  2014011