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基于ESO的装甲车辆稳瞄系统积分滑模控制

原文链接：万方

• 作者：

  孙皓泽,常天庆,陈军伟,谢杰

• 摘要：

  针对装甲车辆稳瞄系统中存在摩擦力矩、参数漂移等非线性扰动因素造成系统性能下降的问题,设计一种基于扩张状态观测器(ESO)的积分滑模控制策略.在基于状态变量的滑模面中引入了误差积分补偿项,有利于降低系统的稳态误差,同时突破了常规滑模控制中被跟踪信号的各阶导数均需已知的限制;利用ESO对系统内外扰动进行观测补偿,减小了滑模控制所需要的切换增益,削弱滑模控制容易出现的抖振现象.仿真及实验结果表明,跟踪精度保持在0.5%以内,系统最大稳定误差小于0.1 mrad,该控制策略能够很好地抑制各种非线性扰动因素的影响,有效地改善系统的控制性能.

• 关键词：

  稳瞄系统 非线性扰动 积分滑模控制 扩张状态观测器

• 作者单位：

  装甲兵工程学院控制工程系,北京,100072

• 基金项目：

  国防“十二五”预研资助项目(40405070201)

• 来源期刊：

  应用光学

• 年，卷(期)：

  201435002