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基于分布参数机械臂操作柔性负载的动态反馈控制

原文链接：万方

• 作者：

  刘姝阳,刘克平,李元春

• 摘要：

  该文研究了多变量刚柔耦合的机械臂操作柔性负载系统的镇定问题.系统动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型描述,避免了集中参数模型导致的溢出问题.基于柔性负载的能量动态分析和正实引理,利用Lyapunov函数提出了一种动态反馈控制方法.控制器由补偿控制和动态反馈两部分构成,其中动态反馈部分的传递函数是严格正实的.通过线性算子半群理论和LaSalle不变集原理,证明了闭环系统在期望位置邻域内的渐近稳定性.

• 关键词：

  动态反馈控制 分布参数模型 线性算子半群 LaSalle不变集原理 渐近稳定性

• 作者单位：

  吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室%长春工业大学控制工程系

• 基金项目：

  国家自然科学基金面上项目(60974010,60674091)% 吉林省科技发展计划项目(20100502,20110705)

• 来源期刊：

  清华大学学报(自然科学版)

• 年，卷(期)：

  2012009