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基于无迹卡尔曼滤波的四旋翼无人飞行器姿态估计算法

原文链接：万方

• 作者：

  朱岩,付巍

• 摘要：

  针对四旋翼无人飞行器姿态测量问题,提了一种基于无迹卡尔曼滤波的飞行器姿态估计算法.采用欧拉角法描述了飞行器的姿态解算模型,并在此基础上建立了飞行器的系统状态方程和观测方程;采用无迹卡尔曼滤波算法实现飞行器姿态角的解算.理论分析和仿真表明:与采用扩展卡尔曼滤波算法获得的飞行器姿态角信息相比较,虽然无迹卡尔曼滤波算法的计算时间稍有增加,但无迹卡尔曼滤波算法的计算精度和收敛速度比扩展卡尔曼滤波算法有显著的提高.

• 关键词：

  四旋翼无人飞行器 姿态估计 无迹卡尔曼滤波

• 作者单位：

  北京长城计量测试技术研究所%中北大学计算机与控制工程学院

• 来源期刊：

  测试技术学报

• 年，卷(期)：

  2014003