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四元数法在4R机器人位置分析中的应用

原文链接：万方

• 作者：

  杨爱民,张帅,张焕成

• 摘要：

  四元数法应用于坐标变换中有计算量小、简洁方便的特点,在解决球面机构位置分析领域中有广泛的应用.本文将四元数法应用于一般4R机器人的各关节及末端位置分析问题中;根据该机构的结构参数和运动参数,运用Mathematica 8.0求得该机构末端位置的正解;并且推导出适用于解决该机构位置正解的一般性通用四元数公式.

• 关键词：

  四元数法 4R机构 位置分析 应用

• 作者单位：

  河北联合大学理学院%燕山大学机械学院%北京工业大学机电学院

• 来源期刊：

  微计算机信息

• 年，卷(期)：

  2012009