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基于动觉反馈的虚拟惯量发生器的构想与设计

原文链接：万方

• 作者：

  王琨,骆敏舟,梅涛,曹毅

• 摘要：

  首次提出可编程虚拟惯量发生装置的概念,它被定义为一个具有可调节虚拟惯量特性,能使用户体验不同动觉感受的手持感知装置.它的原理是根据装置受用户外力作用产生的加速度,驱动装置内部移动关节或转动关节的相对加速度运动来调整装置整体的惯性力或惯性力矩,从而使用户感知指定的虚拟惯量,体验需要的动觉感受.首先介绍了该装置的概念、工作原理及应用.完成了由三个独立旋转关节构成的三自由度可编程虚拟惯量发生器的机构设计,并对其进行动力学模型建立及工作原理分析.最后,用仿真验证该装置的性能.

• 关键词：

  虚拟惯量 感知动觉 动力学建模 平面机构

• 作者单位：

  江南大学机械工程学院%中国科学技术大学信息科学技术学院%中国科学院合肥智能机械研究所

• 基金项目：

  中国科学院知识创新工程重要方向项目(KGCX2-YW-154)%国家自然科学基金(50905176)

• 来源期刊：

  系统仿真学报

• 年，卷(期)：

  2014005