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基于神经网络补偿控制的PID双闭环球杆位置控制

原文链接：万方

• 作者：

  朱坚民,齐北川,沈正强,黄春燕

• 摘要：

  针对球杆系统的位置控制难题,利用ADAMS软件建立球杆系统的三维虚拟样机模型,由此确定球杆系统的动力学模型,提出一种基于神经网络补偿控制的PID双闭环球杆位置控制方案,基于ADAMS/Controls与Matlab/Simulink进行了球杆位置控制的联合仿真.仿真结果表明:位置定值控制与方波信号跟踪控制时,PID双闭环-神经网络补偿控制较PID双闭环控制的稳态精度分别由0.06 m、0.08 m提高到0.002 m、0.003 m,正弦信号跟踪时,跟踪误差由0.15 m减小到0.05 m,PID双闭环-神经网络补偿控制具有更好的动态性能和较高的稳态控制精度.

• 关键词：

  球杆系统 PID双闭环控制 神经网络补偿控制 动力学模型 位置控制

• 作者单位：

  上海理工大学

• 基金项目：

  国家自然科学基金项目(50975179)%上海市教委科研创新项目(11ZZ136)%上海市科委科研计划项目(11DZ0511400,12DZ2252300)

• 来源期刊：

  系统仿真学报

• 年，卷(期)：

  2014005