科创中国

基于分离距离的碰撞检测算法综述

原文链接：万方

• 作者：

  潘海鸿,冯俊杰,陈琳,徐杰,付兵

• 摘要：

  在机器人轨迹规划、数控机床刀具路径规划等应用中,基于分离距离的碰撞检测算法能在物体碰撞发生前预警并使系统做出相应响应,具有广泛应用和重要研究意义.分析基于分离距离的碰撞检测算法处理流程,就精确检测阶段分离距离计算所应用的基本原理对基于分离距离的碰撞检测算法从包围体层次树、代数几何、几何特征、单纯形法、数学规划、距离场等区分角度进行分析与讨论.归纳与总结碰撞检测对象正朝着多表现形式、非凸、有形变、多物体发展,碰撞检测算法正朝着动态检测、连续检测、并行化发展.最后,指出碰撞检测算法亟待解决的一些问题.

• 关键词：

  分离距离 距离 伪距离 碰撞检测 接近查询

• 作者单位：

  广西大学机械工程学院%广西制造系统与先进制造技术重点实验室%湖北汽车工业学院机械工程学院

• 基金项目：

  国家自然科学基金(51065005)%广西自然科学基金(2012GXNSFAA053200)

• 来源期刊：

  系统仿真学报

• 年，卷(期)：

  2014007