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水下机器人动力学系统的小波辨识算法

原文链接：万方

• 作者：

  邓志刚,朱大奇,方建安

• 摘要：

  动力学模型辨识是机器人控制设计的基础,是水下机器人研究的核心内容之一.以Falcon水下机器人的动力学模型为研究对象,在模型适当简化的基础上,提出基于小波级数模型的水下机器人动力学在线辨识方法,选取DOG(Derivative of Gaussian)小波作为小波函数,对Falcon水下机器人纵向自由度动力学模型进行自适应辨识.针对水下机器人动力学模型的时变特性,研究负载特性变化情况下的系统辨识,得出了基于DOG小波级数模型的水下机器人动力学在线算法更加有效.

• 关键词：

  水下机器人 系统辨识 动力学模型 非参数辨识 正交小波级数

• 作者单位：

  东华大学信息科学与技术学院%上海海事大学水下机器人与智能系统实验室

• 基金项目：

  国家自然科学基金(51279098)%上海市优秀学术带头人计划(11XD1402500)%上海海事大学基金项目(20120106)

• 来源期刊：

  系统仿真学报

• 年，卷(期)：

  2014011