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柔性关节双臂空间机器人的滑模神经网络控制

原文链接：万方

• 作者：

  陈志勇,郭益深,陈力

• 摘要：

  研究参数不确定、外部扰动影响下柔性关节双臂空间机器人的滑模神经网络控制问题.采用线性扭转弹簧等效描述关节弹性,根据系统线、角动量守恒原理及拉格朗日法,推导柔性关节双臂空间机器人的动力学模型.利用奇异摄动法对柔性补偿后的系统进行分解,得到两个可独立控制的子系统.为实现系统末端操作器在两种不确定性因素干扰下的轨迹精确追踪及关节振动抑制,提出一种刚性运动滑模神经网络控制、柔性运动反馈控制相结合的混合控制方案.仿真结果显示,所提方案具有较强的抗扰动及抗参数不确定能力,可使系统完成所期望的圆周运动并抑制关节的弹性振动.

• 关键词：

  柔性关节双臂空间机器人 外部扰动 末端操作器 滑模神经网络控制 振动抑制

• 作者单位：

  福州大学机械工程及自动化学院

• 基金项目：

  国家自然科学基金(11372073)%福建省中青年教师教育科研项目(JA14045)%福州大学科技发展基金(2013-XY-13)%福州大学人才基金(XRC-1232)

• 来源期刊：

  系统仿真学报

• 年，卷(期)：

  2014012