科创中国

水上行走机器人智能控制方法研究及仿真

原文链接：万方

• 作者：

  魏鲜明,徐林森,赵江海,曹凯,张文举

• 摘要：

  以蛇怪蜥蜴为对象,研究其水上行走功能.通过分析蛇怪蜥蜴水上行走机理,建立了水上行走机器人虚拟样机.通过机电系统联合仿真,得到了水上行走机器人的非线性模型.由于水面环境的复杂性及特殊性,传统的基于模型的精确运动学求解方法无法逆用.因此设计了中枢模式发生器(CPG)-模糊控制与CPG-PID两种智能控制算法,并比较了两种控制算法的性能.仿真结果分析表明,这两种算法均能满足机器人水上行走过程中的控制要求.

• 关键词：

  水上行走机器人 中枢模式发生器 CPG-模糊控制 CPG-PID控制 联合仿真

• 作者单位：

  中国科学技术大学,合肥%中国科学院合肥物质科学研究院,合肥%常州先进制造技术研究所,常州%71352部队保障部,安阳455000

• 基金项目：

  国家自然科学基金(50905175),国家重点基础研究发展计划项目(2011CB302106)

• 来源期刊：

  系统仿真学报

• 年，卷(期)：

  201426001