科创中国

一种基于M-APF的实时UAV目标跟踪算法

原文链接：万方

• 作者：

  席庆彪,董阳霞,刘慧霞

• 摘要：

  针对中小型UAV(UnmannedAerialVehicle)平台运动目标跟踪系统由于受机载摄像条件及数据传输时延等因素,造成跟踪结果实时性不高、目标被遮挡时易丢失的问题,提出一种基于M-APF(Meanshf厅卅uxiliaryParticleFilter)的UAV运动目标跟踪算法.该方法采用APF作为跟踪算法的主体框架,同时引入Meanshift计算少量辅助采样粒子的偏移,并将其移动到观测值的局部最优位置,解决了APF算法计算量大的问题,提高算法实时性.仿真结果显示:算法满足UAV平台运动目标跟踪要求,实时性及鲁棒性优于Meanshift和APF等算法.

• 关键词：

  无人机 目标跟踪 均值漂移 辅助粒子滤波 遮挡

• 作者单位：

  西北工业大学自动化学院,西安%西北工业大学第365研究所,西安710065

• 基金项目：

  国家自然科学基金(61074155)

• 来源期刊：

  系统仿真学报

• 年，卷(期)：

  201426001