科创中国

基于生物群集理论,针对多智能体系统的避障问题和编队问题,在传统势场函数的基础上,提出了静态障碍环境下的多智能体编队避障策略.其中包括基于群集理论的分布式群组运动模型、基于极限环理论的智能体避障控翻算法以及基于一致性理论的多智能体编队控制算法,提出了清晰的多智能体系统的协调控制框架,通过算法方面的改进和优化,有效地克服了人工势场法在智能体避障控制中易陷入局部极值,以及障碍物周围易发生振荡等缺陷,为多智能体的编队控制问题提出了新思路,同时通过算法稳定性分析和仿真实验验证了该运动模型的可行性和有效性.

图像特征点匹配算法是增强现实几何一致性技术中的核心算法,目前图像特征点匹配算法耗时较大,准确性较差.提出了一种基于距离约束的改进SURF(Speeded-up Robust Features)算法:在特征点检测阶段,动态构建高斯金字塔图层,提高特征点提取的实时性和准确性;特征点的优化处理,避免提取到的图像特征点出现聚集现象.在特征点匹配阶段,对提取到的特征点构建KD-tree树索引,提高特征匹配的实时性和准确性.实验表明,改进的SURF算法有效地解决了目前方法存在特征提取时间相对较长,特征点匹配误差较大的缺点.

提出一种基于积分不变量的断裂面匹配算法,并利用3D打印技术实现修复结果的仿制.计算在多尺度下断面点的体积积分不变量,寻找邻域相似特征点集形成匹配约束簇.对约束簇进行特征提取及表示,根据簇表面的凹凸互补性,得到初始匹配簇对.运用空间几何一致性约束投票及寻找最大独立集的方法对非正确匹配对进行剪枝,即把粗匹配问题转成最优化问题.在粗匹配的基础上,采用ICPIF进行两两碎块精确对齐.利用三维快速成型设备,将每个文物碎片进行3D打印实现复原结果的仿制,进而验证匹配结果的正确性.实验结果表明,该算法能较好的实现碎块匹配和拼接,实现文物的虚拟修复.

本文研究带有未知参数和外界干扰的多智能体系统的一致性问题.若网络拓扑是对称加权,提出基于邻接信息的分散自适应协调控制输入,当系统存在未知干扰时,保证各个智能体的状态跟踪领航者的状态.当系统中不存在外界干扰时,所提出的动态控制输入保证状态估计误差和参数修正误差最终收敛到某一紧集,该紧集可以通过选择设计参数达到任意小.

本文将主客观评价法相结合,对北京市紫竹院公园视觉景观质量影响因素进行分析.课题组实地评价并拍摄照片,室内请评判者给照片打分评出美景度分值,请专家对主观性因子评价,与实地评价结果做一致性检验;对两种方式获取的数据进行方差分析、相关分析,并建立线型回归模型.结果表明:主观性因子的实地评价和室内问卷评价结果具有一致性;专业背景不同不影响评判者对景观美景度的评判结果;美景度与区内因子呈正相关,与区外因子呈负相关;区内的3个因子更能影响对景观的评判,其中,自然景观所占比例影响最为显著.

目的 探讨不一致性淋巴瘤的临床病理学特征.方法 对1例不一致性前纵隔弥漫性大B细胞淋巴瘤和右锁骨上淋巴结结节硬化型Hodgkin淋巴瘤的病理特征进行观察并复习相关文献.结果 患者女性,34岁,前纵隔无痛性包块及右锁骨上淋巴结肿大.镜下观察前者中等大小或较大的瘤细胞呈弥漫状排列,胞质丰富淡染,核呈圆形泡状,核分裂象多见;后者淋巴结由胶原纤维分隔成结节状,内见散在的陷窝细胞、少量R-S细胞、爆米花细胞等,背景为大量炎细胞.免疫表型:前者Pax-5、CD20、CD79a均呈强阳性,Ki-67增殖指数为80%;后者Pax-5、CD30肿瘤细胞均呈强阳性,Ki-67增殖指数为60%,CD15部分肿瘤细胞呈阳性.结论 不一致性淋巴瘤极为罕见,表现形式多样,临床特征及病理学特征因各个部位的淋巴瘤类型不同而各异,治疗方案及预后根据恶性程度更高的类型而定.

遮挡一致性是增强现实中实现虚实融合的重要方面,正确处理虚实物体的遮挡关系,对实现遮挡一致性和增强真实感具有重要意义.介绍了增强现实应用中存在的虚实遮挡问题,把现有的虚实遮挡方法分为基于深度计算、基于模型重建和前后关系不变三类方法,总结了各类方法的基本原理和有代表性的研究工作,并且详细比较了各类方法的优缺点和逆用范围.最后,根据实际应用申存在的问题和挑战.展望了增强现实中虚实遮挡方法的研究方向,

Recently-developed capabilities for tracking the movements of individual birds over the course of a year or longer has provided increasing evidence for consistent individual differences in migration schedules and destinations. This raises questions about the relative importance of individual consistency versus flexibility in the evolution of migration strategies, and has implications for the ability of populations to respond to climatic change. Using geolocators, we tracked the migrations of Scopoli's shearwaters Calonectris diomedea breeding in Linosa (Italy) across three years, and analysed timing and spatial aspects of their movements. Birds showed remarkable variation in their main wintering destination along the western coast of Africa. We found significant individual consistency in the total distance traveled, time spent in transit, and time that individuals spent in the win- tering areas. We found extensive sex differences in scheduling, duration, distances and destinations of migratory journeys. We also found sex differences in the degree of individual consistency in aspects of migration behaviour. Despite strong evidence for individual consistency, which indicates that migration journeys from the same bird tended to be more similar than those of dif- ferent birds, there remained substantial intra-individual variation between years. Indeed, we also found clear annual differences in departure dates, return dates, wintering period, the total distance traveled and re~rn routes from wintering grounds back to the colony. These findings show that this population flexibly shifts migration schedules as well as routes between years in response to direct or indirect effects of heterogeneity in the environment, while maintaining consistent individual migration strategies [Current Zoology 60 (5): 631-641, 2014].

系统的讨论了具有比率依赖和密度制约的周期捕食-被捕食系统的持久性问题,不仅得到了系统一致持久的充分条件,还得到了必要条件,并且持久性条件在模型中得到验证.

胸腺上皮性肿瘤(thymic epithelial tumor,TET)是来源于胸腺上皮的少见肿瘤,多发于前纵隔,病理类型包括胸腺瘤和胸腺癌[1].胸腺瘤的病理诊断误诊率较高,本文现主要探讨胸腺瘤的病理诊断.美国国家癌症研究所调查显示,胸腺瘤在人群中的发病率是0.13/10万,约占成人纵隔肿瘤的20%,男女之比差异无统计学意义,发病高峰为40~50岁[2,3],其行为虽呈惰性