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基于分布参数机械臂操作柔性负载的动态反馈控制
该文研究了多变量刚柔耦合的机械臂操作柔性负载系统的镇定问题.系统动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型描述,避免了集中参数模型导致的溢出问题.基于柔性负载的能量动态分析和正实引理,利用Lyapunov函数提出了一种动态反馈控制方法.控制器由补偿控制和动态反馈两部分构成,其中动态反馈部分的传递函数是严格正实的.通过线性算子半群理论和LaSalle不变集原理,证明了闭环系统在期望位置邻域内的渐近稳定性.刘姝阳,刘克平,李元春 - 清华大学学报(自然科学版)文章来源： 万方数据 -
基于复合抛物面集光器的LED教室灯具的配光设计
为了对L ED教室灯具配光,建立了复合抛物面集光器配光系统。分析了L ED光源发光特性,阐明了对L ED光源进行二次配光的必要性。建立了三维复合抛物面集光器(C PC )模型,并由边缘光线原理计算得出三维复合抛物面集光器(C PC )模型各参数与最大出射半角θm 的关系,分析了θm 的制约因素。由阅读灯照度均匀度要求,确定了复合抛物面集光器(C PC )模型各参数的值,在光学分析软件Tracepro中建立了CPC模型,将LED光源置于其焦平面上,结合教室桌面与灯具距离,模拟了基于C PC配光的L ED教室灯具的照度分布。试验结果表明,C PC配光系统最大出光半角为30°时,光照均匀度超过0.7,满足建筑照明设计标准 GB 50034-2004对阅读照明的要求,该灯具有效光通可达95%以上。白莹,林文硕,谢国庆 - 应用光学文章来源： 万方数据 -
一种基于FPGA的尺度不变特征转换算法
针对SIFT算法计算复杂、难以应用于实时测量系统的问题,提出一种基于FPGA的尺度不变特征转换算法,可使模块化的SIFT算法以并行数据流的形式执行;同时利用分时复用方法对各步结构进行优化,使算法的实现达到速度和资源的平衡.与现有的SIFT算法实现方案相比,大幅减少了运算时间和存储单元,提高了逻辑单元使用效率.算法在一片XILINX FPGA上实现,读入像素数据流,输出关键点的特征描述,使用多幅256*256的图像对其进行仿真验证,结果表明此算法结构在保证了图像处理效果的同时,有效地提升了SIFT算法的实时性.李木国,孙慧涛,杜海 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
关于两人抬物体所蕴含的力学原理
0引言两人一起抬某个物体在我们生活中是非常常见的现象,而且在两人抬一个物体时通常会有人建议个高的在后面抬,个矮的在前面抬;或者是建议劲大的抬物体的大头,或者建议劲大的抬得时候距离重心近一些,劲小的距离重心远一些.上面的生活现象都是我们所知道事实,我们自己也时不时会遇到这样的情况,但是其中的道理是什么,却需要仔细思考,特别是从力学的角度加以讨论.为了能让我们更清楚的知道这种现象所蕴含的力学原理,我们将从以下几步来展开讨论.1两人抬物体的力学模型的建立一般情况下,我们抬物体时对物体的作用点距离物体的重心并不相等,两人身高也并不是绝对相等,工作的地面也不完全是水平面等客观现实的存在,因此我们在建立这个力学模型时需要把这些因素考虑进去,因此我们对力学模型的龚兴美,有四普,夏清华 - 中学物理(高中版)文章来源： 万方数据 -
Sigma 1-13型离心机结构原理与维修
本文介绍了Sigma 1-13型离心机的电路结构和控制原理,列举了三个故障排除实例,阐述了故障查找的思路,并就如何防范故障提出了建议.郭剑,冯雁峰,高艳艳,程环 - 中国医疗设备文章来源： 万方数据 -
Cu^2+氧化I^-的探究及思考
在电解CuCl2溶液时,笔者无意将淀粉碘化钾试纸插入CuCI2溶液,结果试纸变蓝,这引起了笔者极大的兴趣.接着又将淀粉碘化钾试纸同样地插入CuSO4溶液和Cu(NO3)2溶液,试纸均变蓝.这说明含有Cu^2+的溶液具备一定的氧化性,它可将碘离子氧化成单质碘,而使淀粉碘化钾试纸变蓝.为什么能发生如此现象,为了弄清该反应原理,笔者做了以下实验证明.何天森 - 中学化学教学参考文章来源： 万方数据 -
沉降式宫颈液基细胞学制片技术常见问题分析
液基细胞学检查与传统的宫颈涂片检查相比明显提高了标本的满意度及宫颈异常细胞检出率,稳定的制片质量是保证检查率的重要因素.液基细胞学技术目前常见方法有模式和沉降式制片技术等,在宫颈沉降式液基细胞学制片技术中,常存在一些普遍的制片质量或者染色质量问题,此文针对国产沉降式宫颈液基细胞学制片质量不稳定现状,通过总结和分析多家医院的沉降式液基细胞学制片质量、设备故障等常见问题,提出解决办法.郑汉城,施全,李丽萍,曹毅,夏健清,曾荣新 - 临床与实验病理学杂志文章来源： 万方数据 -
我和水墨画
我从开始画水墨画到今天,也有20多年的时间了.在这之前,我是从绘画的一般原理看待水墨画的,接触多了,慢慢地对水墨画的特殊性有所认识和理解.待我动笔画水墨三四年之后,才说得上对水墨艺术有了自己的一点体会.逐渐地,水墨进入我的生活而对它难以舍弃.上世纪90年代,每天如痴如醉,要在上面消磨一段时间,有时洋洋自得、有时灰心丧气.在我磨练水墨邵大箴 - 美术文章来源： 万方数据 -
自制指南针
活动简介 本活动首先要求学生了解指南针的工作原理等相关知识,然后通过提供的材料分组制作指南针,并进行反复测试,最后通过自制指南针辨别方向,从而帮助学生了解磁场的相关知识,并学会利用工具解决生活中的实际问题.- 中国科技教育文章来源： 万方数据 -
基于像素对平均预测的可逆信息隐藏
可逆信息隐藏之所以可逆是因为现存方案都以图像中某种不变的特性为准来完成可逆操作.基于此原理,区别于现存方案,选择两像素间的平均值作为不变特性,再借助于直方图平移的思想提出了一种基于像素对平均预测的直方图平移的可逆信息隐藏方案.它是在保证每次操作时两像素间平均值保持不变的前提下利用差分直方图思想完成嵌入和提取信息并无损恢复原始图像的操作.实验结果证明本方案在保证良好的图像质量前提下嵌入容量也得到提高,同时产生较少的辅助信息,与相关研究方案相比具有良好的优越性.郑淑丽,章佳佳,胡东辉,张云玲,郑森 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据
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