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柔性关节双臂空间机器人的滑模神经网络控制
研究参数不确定、外部扰动影响下柔性关节双臂空间机器人的滑模神经网络控制问题.采用线性扭转弹簧等效描述关节弹性,根据系统线、角动量守恒原理及拉格朗日法,推导柔性关节双臂空间机器人的动力学模型.利用奇异摄动法对柔性补偿后的系统进行分解,得到两个可独立控制的子系统.为实现系统末端操作器在两种不确定性因素干扰下的轨迹精确追踪及关节振动抑制,提出一种刚性运动滑模神经网络控制、柔性运动反馈控制相结合的混合控制方案.仿真结果显示,所提方案具有较强的抗扰动及抗参数不确定能力,可使系统完成所期望的圆周运动并抑制关节的弹性振动.陈志勇,郭益深,陈力 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
面向聚类挖掘的局部旋转扰动隐私保护算法
聚类挖掘可以高效准确地从数据中找出很多潜在的、有价值的规律,但也同时存在着泄露用户隐私数据的安全威胁.已经有一些专门针对聚类挖掘的隐私保护研究,其中乘法扰动方法是一种准确性和安全性都较高的隐私保护算法.研究发现已知信息独立分量分析极大地降低了已有乘法扰动方法的安全性,它能够从乘法扰动数据中近似估计隐私数据.为了解决以上问题,提出了局部旋转扰动隐私保护算法,通过准确性分析得出新算法具有零损失准确性.利用安全性分析证明新算法能够有效抵御独立分量分析的攻击,具有更高的安全性.将新算法应用到聚类挖掘中,得到了与未加隐私保护的聚类挖掘非常接近的结果,说明了它的可行性.局部旋转扰动方法的出现,有效地解决了已有乘法扰动方法的安全漏洞,使得聚类挖掘能够更加安全地得到应用.刘洪伟,石雅强,梁周扬,肖岳 - 广东工业大学学报文章来源： 万方数据 -
政府投资土地整理项目的外部效益评价
针对目前政府投资项目绩效评价强调项目内部质量评价、忽视项目外部影响评价的不足,本文以土地整理项目为例,在系统分析项目外部性影响因素的基础上,从指标体系构建原则、指标体系构建流程和评价方法入手,系统地构建了项目外部效益评价体系.朱洪祥,彭山桂 - 财会月刊文章来源： 万方数据 -
老年人的身体平衡能力与"外部干扰适应理论"
保持与提高老年人健康及运动能力是现代体育学中的重要研究课题.老年人的体力和运动能力随着年龄的增加而降低,其中身体平衡能力的下降尤为显著.与20岁时相比,70岁时的平衡能力下降率达到了70%~80%.着眼于提高身体平衡能力和步行机能的同时,避免老年人跌倒的运动指导原理,提出了“外部干扰-身体平衡适应理论”.当人体站立突然受到外部干扰时(如水平方向的位移),拮抗肌群出现同时收缩(Co-contraction)现象,关节被一时性固定,使迈步动作(Step-strategy)受到限制,从而产生了跌倒的危险.在这种情况下,为了防止跌倒的发生,迅速地将肌肉收缩形式转换为相反收缩(Reciprocal-contraction)是非常重要的.因此,为了提高身体平衡能力和避免跌倒,介绍了一种特殊的训练装置——“人体移动装置”.作为“自我不稳定干扰”的应用,还涉及了多种步行运动和太极拳等训练方法及其效果.渡部和彦,王芸 - 体育科学文章来源： 万方数据 -
基于突变理论的广义生物系统模型的定性分析
根据生物动力学原理和生态毒理学原理,在折叠突变模型的基础上建立了一个受农药控制的广义生物系统模型和相应的扰动模型.由微分方程定性理论对前者的平衡点进行定性分析.同时应用奇异扰动方法来分析后者,并对二者进行比较.利用模型仿真来验证结论的合理性.赵会斌,赵立纯,刘敬娜,吕沙 - 生物数学学报文章来源： 万方数据 -
基于地区差异视角的外部治理环境与盈余管理关系研究-兼论公司治理的替代保护作用
我国经济发展过程中存在区域发展不平衡现象,这种不平衡对上市公司盈余管理及其治理产生了重要影响.本文基于外部治理环境视角,研究盈余管理的区域分布特征及规律,采用2003-2009年沪深两市836家上市公司数据,运用OLS回归方法检验了不同地区外部治理环境对盈余管理的影响,研究了公司治理在薄弱的外部治理环境中发挥的替代保护作用.研究结果表明:(1)基于经济地理学的角度,我国各地区的外部治理环境和上市公司盈余管理程度存在显著的局域空间集群现象,分布特征有规律可循,即东部地区外部治理环境最好而企业的盈余管理程度最低,中部地区外部治理环境一般,而企业的盈余管理程度也居中,西部地区的外部治理环境最差且企业的盈余管理程度最高;(2)外部治理环境因素显著影响上市公司的盈余管理,市场化程度越高、政府干预程度越低、法治水平越高,公司的盈余管理程度越低;(3)公司治理水平的差异会显著影响外部治理环境因素对盈余管理的关系,公司治理水平的提高可以有效减轻外部治理环境对盈余管理的负面影响.李延喜,陈克兢,姚宏,刘伶 - 南开管理评论文章来源： 万方数据 -
相机标定的外界影响因素分析
针对相机标定结果易受外界因素干扰的问题,为了提高标定准确度,利用已有的摄像机针孔成像模型,采用自适应角点检测算法提取靶标图像中的特征点,标定结果以重投影横纵像素误差的平均值作为性能指标,对均匀光源的照度、标定图片数量以及标定靶标上棋盘格尺寸3个影响因子做了相应的分组对比实验.研究结果表明,选择亮度高的光源提升标定准确度达到38%以上;特征点数目156个时,仅需18张~22张标定图片;相对较小的棋盘格尺寸可以使得标定准确度提高50%.以上结果充分说明了光源、图片数量和棋盘格尺寸对于提高相机标定准确度具有重要意义.支健辉,董新民,孔星炜,王旭峰 - 应用光学文章来源： 万方数据 -
具有Gompertz增长率的随机捕食-食饵模型
本文研究了具有Gompertz增长率的两种群随机捕食-食饵模型,证明了模型具有全局正解,并对模型的正解进行了有界性估计.姚娇娇,张树文 - 生物数学学报文章来源： 万方数据 -
具有脉冲扰动的随机周期单种群扩散模型(英文)
文章研究一个具有脉冲与随机扰动的周期单种群扩散模型.通过构建合适的Lyapunov函数及利用脉冲微分方程比较定理与随机微分方程比较定理,获得种群灭绝和平均持续生存的条件.进而我们确定系统解的均值上界条件.谭德君 - 生物数学学报文章来源： 万方数据
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