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小型尾坐式飞行器自适应SRUKF姿态算法
针对小型尾坐式飞行器姿态估计问题,设计了由陀螺、加速度计、磁强计组成的姿态测量系统。为了抑制MEMS陀螺漂移导致的姿态误差,以四元数为状态变量,以加速度计和磁强计的输出作为观测变量,建立了滤波模型。采用平方根无迹卡尔曼滤波( SRUKF)对传感器信息进行融合,保证了滤波算法的数值稳定性。由于小型尾坐式飞行器抗干扰能力弱,引入自适应算法,解决了量测信息受到干扰时滤波精度下降的问题,提高了系统的鲁棒性和可靠性。仿真结果表明,存在外界磁场干扰时,姿态误差小于1o。通过实际飞行实验,验证了算法的可行性。武斌,陈鹏,胡永江,王长龙 - 传感技术学报文章来源： 万方数据 -
2011年全国探矿权较2010年有所增加
截至2011年底,全国有效期内非油气探矿权共计35160个,较2010年末增加878个;登记勘查面积75.9万平方千米,较2010年末增加1.9万平方千米.- 矿产勘查文章来源： 万方数据 -
基于自适应阈值的脑电信号去噪方法
脑电采集后得到的脑电信号(Electroencephalogram,EEG)中含有噪声信号,为了有效去除噪声并保留有用信息,本文在软阈值去噪的基础上,提出一种改进阈值去除EEG噪声的算法.利用小波变换对EEG信号分解,得到多层的高频系数和低频系数;根据分解层次不同,对小波系数进行自适应的阈值处理;将缩放后的小波系数重构,得到去噪后的EEG信号.以信噪比、均方根误差作为去噪效果的定量指标,将改进算法与硬阈值法、软阈值法、Garrote阈值法进行比较,结果表明,改进阈值法优于其他3种阈值法.马玉良,许明珍,佘青山,高云园,孙曜,杨家强 - 传感技术学报文章来源： 万方数据 -
渐狭蜡蚧菌Lecanicillium attenuatum产几丁质酶的活性及对南方根结线虫卵孵化的抑制作用
为探究卵寄生真菌产生的几丁质酶对南方根结线虫卵孵化的抑制作用,采用分离自黑龙江大豆孢囊线虫孢囊上的菌株CGMCC5328,利用NAG和p NP法测定其几丁质降解酶系和外切酶的活性,分析几丁质酶粗酶液对南方根结线虫卵的孵化抑制效果.结果表明,菌株CGMCC5328经形态学和ITS序列分析鉴定为渐狭蜡蚧菌Lecanicillium attenuatum;在几丁质酶诱导培养基中培养第4天时其分泌的几丁质降解酶系达酶活高峰,为16.90 U/m L;第6天外切酶达酶活高峰,为0.59 U/m L,之后酶活趋于稳定持续至第14天;几丁质酶分子量分别为79.6、65.6、54.1、42.1和32.9 k Da;其中培养第7天的几丁质酶粗酶原液对南方根结线虫卵孵化的抑制率为83.17%;第6天菌株CGMCC5328对卵的寄生率为85.10%.表明高效产几丁质酶的卵寄生真菌渐狭蜡蚧菌菌株CGMCC5328对南方根结线虫卵孵化具有明显的抑制效果.赵洋,陈德鑫,黄化刚,武侠 - 植物保护学报文章来源： 万方数据 -
国内宏观经济
2012年1-6月房地产开发投资增速继续回落根据国家统计局公布的数据,2012年1-6月,全国房地产开发投资30610亿元,同比增长16.6%,其增速同比回落1.9个百分点.1-6月份,房地产开发企业房屋施工面积475614万平方米,同比增长17.2%;房屋新开工面积92380万平方米,同比下降7.1%;房屋竣工面积33259万平方米,同比增长20.7%.- 有色金属工程文章来源： 万方数据 -
塔河油田6~7区孔洞型碳酸盐岩储层建模
塔河油田6~7区奥陶系碳酸盐岩储层受岩溶作用影响,非均质性极强.因此,准确地刻画储集体的形态及三维空间展布对油气田的勘探开发至关重要.在对研究区奥陶系缝洞型碳酸盐岩储层纵向发育规律的认识的基础上,首次提出采用“多点统计学”进行储集相建模的基本思路.根据地震属性与孔洞型储层之间的对应关系优选“特征属性”,建立基于“特征属性”的“训练图像”;以钻井、地震识别以及测井解释成果作为硬数据,地震波阻抗的溶洞发育概率体作为软数据,进行“储集相”模拟.结果表明:该方法不仅实现了对孔洞型储集体形态的模拟,而且再现了孔洞型储集体的复杂结构及空间分布,同时模拟结果与该类型储集体的纵向发育规律相符.陈培元,杨辉廷,刘学利,钟学彬,杨新涛 - 地质论评文章来源： 万方数据
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