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飞行转台伺服系统高精度迭代滑模控制
针对飞行转台伺服系统中存在的周期性非线性摩擦干扰,提出一种新型控制方法-高精度迭代滑模控制.利用滑模控制作为鲁棒部分,有效地抑制系统中的摩擦扰动和参数不确定,保证系统的鲁棒性;以迭代控制进行前馈补偿,改善减弱抖振时产生的静差问题,提高系统的跟踪精度.通过时间加权范数严格的证明了算法的收敛性.仿真实验表明该方法在减弱抖振的同时具有良好的跟踪性能和鲁棒性,实现了飞行转台伺服系统的高精度控制.刘慧博,孙书美,李朝阳 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
基于ESO的装甲车辆稳瞄系统积分滑模控制
针对装甲车辆稳瞄系统中存在摩擦力矩、参数漂移等非线性扰动因素造成系统性能下降的问题,设计一种基于扩张状态观测器(ESO)的积分滑模控制策略.在基于状态变量的滑模面中引入了误差积分补偿项,有利于降低系统的稳态误差,同时突破了常规滑模控制中被跟踪信号的各阶导数均需已知的限制;利用ESO对系统内外扰动进行观测补偿,减小了滑模控制所需要的切换增益,削弱滑模控制容易出现的抖振现象.仿真及实验结果表明,跟踪精度保持在0.5%以内,系统最大稳定误差小于0.1 mrad,该控制策略能够很好地抑制各种非线性扰动因素的影响,有效地改善系统的控制性能.孙皓泽,常天庆,陈军伟,谢杰 - 应用光学文章来源： 万方数据 -
基于滑模观测器的硬件在环电机状态实时估计
设计了适用于感应电机状态估计的滑模观测器用于电机状态的实时估计,并给出观测器稳定性分析;改进T电机转速直接计算方法,从而保证转莲值的全范围有解.用滑模观测器对矢量控制下的感应电机转子磁链进行.估计,将得到的转子磁隧值用于改进的电机转速直接计算,得到实时的电机运行状态.设计了硬件在环仿真试验系统验证电机状态估计方法,在仿真中加入LabVolt0.25HP感应电机,电气测功器以及基于FPGA的实时仿真器等硬件,通过硬件在环实时试验得到电机状态估计结果,验证了电机状态估计方法的实时性及有效性.王嵩,肖建 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
柔性关节双臂空间机器人的滑模神经网络控制
研究参数不确定、外部扰动影响下柔性关节双臂空间机器人的滑模神经网络控制问题.采用线性扭转弹簧等效描述关节弹性,根据系统线、角动量守恒原理及拉格朗日法,推导柔性关节双臂空间机器人的动力学模型.利用奇异摄动法对柔性补偿后的系统进行分解,得到两个可独立控制的子系统.为实现系统末端操作器在两种不确定性因素干扰下的轨迹精确追踪及关节振动抑制,提出一种刚性运动滑模神经网络控制、柔性运动反馈控制相结合的混合控制方案.仿真结果显示,所提方案具有较强的抗扰动及抗参数不确定能力,可使系统完成所期望的圆周运动并抑制关节的弹性振动.陈志勇,郭益深,陈力 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
Simulink/QuaRC环境下PMSM分数阶滑模控制实时仿真(英文)
近年来分数阶微积分理论在永磁同步电机(PMSM)中的应用得到广泛研究.PMSM是典型的多变量耦合、非线性系统,且其运行过程中存在参数摄动和负载扰动.为提高PMSM的动态性能以及对负载扰动的鲁棒性,设计了基于改进型指数趋紧率的PMSM分数阶滑模控制器(FOSMC).构建了硬件在环实时仿真试验系统,然后在Simulink/Qua RC环境下,对所设计的控制器进行试验验证,并和传统整数阶滑模控制器(SMC)做了性能比较.试验结果表明,所设计控制器具有良好的动态性能,且可以减少系统抖振,并对负载扰动具有更强的鲁棒性.黄家才,崔磊,施昕昕 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
颞下颌关节滑膜肉瘤1例
患者女性,48岁,因"左侧颞下颌疼痛不适5个月,加重伴肿胀半个月"入院.5个月前自觉左侧颞下颌关节疼痛不适,不伴发热,行抗炎治疗,效果不佳,近半个月来发现左侧颞下颌关节处肿胀,压痛,咀嚼时疼痛明显,张口受限,开口度约1.0 cm.查体:左侧颞部肿胀,皮肤无充血红肿,无破口.左耳前骨性饱满隆起,压痛明显,张口时压痛加重,通过外耳道有压痛.CT检查示:左侧颞下颌关节髁突广泛不规则骨质破坏,密度不均匀,可见斑块状低密度影,关节间隙增宽,髁突向外下移位,周围软组织高密度影(图1).PET检查示:右侧颈部及双肺可见转移瘤.手术所见:左侧髁突骨刘艳丽,张文,赵慧玲,刘琳,刘亮,刘爽 - 临床与实验病理学杂志文章来源： 万方数据 -
不同模体材料对加速器绝对剂量校准的影响与分析
目的:探讨使用不同的模体材料如水、固体水校准加速器绝对剂量时对校准结果的影响程度,分析固体水模在不同能量挡时代替水模体的可行性.方法:分别采用水及PTW固体水测量Varian 21EX各个能量挡,测量探头板测量点深度为0.7 cm;6、9 MeV电子线测量深度为1 cm,需放置0.3 cm的固体水;12、16、20 MeV电子线测量深度为2 cm,需放置1.3 cm的固体水;6 MVX线测量深度为5 cm,需放置4.3 cm的固体水;15 MV X线测量深度为10 cm,需放置9.3 cm的固体水.结果:6、9、12、16、20 MeV电子线测量模体为固体水时比水分别小5.6%、2.8%、1.9%、0.7%、0.1%,6、15 MV X线测量模体为固体水时与水的差别分别为3.7%、3.6%.结论:校准12、16、20 MeV电子线及6、15 MV X线时固体水模可代替水模体,差别较小;6、9 MeV电子线因测量深度较浅,加之固体水是多个小单位固体水的叠加,测量差别较大,不易代替水测量.于得全,高宏,邵秋菊,梁军 - 医疗卫生装备文章来源： 万方数据 -
利用负压消失模工艺生产机架铸件
介绍了机架铸件的铸件结构及技术要求,详细阐述了其工艺设计:采用底注、开放式浇注系统,浇口比为∑F直:ΣF横:ΣF内=1:1.32:2,其中,直浇道截面尺寸为φ90 mm,横浇道截面尺寸为60 mm×70 mm,共2道,内浇道截面尺寸为25 mm×25mm,共20道,在铸件关键部位设计一定数量尺寸为70 mm×70 mm的集渣包,浇注温度1420±10℃,负压度0.4 MPa,保压时间15 min.为防止模样变形,采用竹木条拉筋粘接固定模样簇及消失模易变形的部位,通过设计使用一种中空芯铁填充物,有效降低该缺陷的发生几率.最终生产的铸件各项指标均符合技术要求,废品率由原来的80%降到20%以内,已达到批量生产状态.杜文强,杨争光,原晓雷 - 现代铸铁文章来源： 万方数据 -
油缸缸头铸件的消失模铸造工艺
介绍了油缸缸头的铸件结构及技术要求,详细阐述了用于生产油缸缸头铸件的消失模铸造工艺及生产过程,包括泡塑模样的制作过程、浇注系统设计、模样簇的组装、涂料及烘干工艺、铸型填砂和紧实工艺、抽真空及保压控制参数等.最终生产的铸件全面达到了各项技术要求.高成勋 - 现代铸铁文章来源： 万方数据 -
肾脏原发性滑膜肉瘤9例临床病理分析
目的 探讨肾脏原发性滑膜肉瘤(synovial sarcoma,SS)的临床病理学特征、诊断及鉴别诊断.方法 观察9例肾脏原发性SS的临床特点、组织学形态、免疫表型和分子遗传学改变,并结合随访资料判断其预后.结果 9例(其中7例为外院会诊病例)中,男性2例,女性7例(男∶女=1∶3.5[),年龄21 ~48岁(平均32岁).临床症状包括腹部疼痛和血尿,伴或不伴有腹部肿块.肿瘤直径1 ~15 cm,平均8 cm;6例为单相型(梭形细胞型),2例为双相型,1例为低分化型.5例可见血管外皮瘤样区域,1例局部间质黏液样变性.免疫表型:肿瘤细胞不同程度表达CK(AE1/AE3)、EMA、CD99、BCL-2、vimentin、calponin.分子遗传学检测:9例中8例行原位荧光杂交检测,均见SYT-SSX融合性基因.6例获得随访资料,随访时间6~40个月,平均14个月.1例术后40个月死于肺转移;1例术后13个月腹膜后淋巴结转移;1例术后5个月双肺转移;其余3例于术后分别随访13、12和6个月,尚无复发和转移.结论 肾脏原发性SS罕见,预后较差;HE形态可呈单相型、双相型和低分化型,诊断时需与肾脏间叶源性肿瘤、肉瘤样肾细胞癌、混合性上皮-间质肿瘤等鉴别;SYT-SSX融合基因检测有助于诊断和鉴别诊断.王素英,李灿,甘华磊,孙娟娟,杨晓群 - 临床与实验病理学杂志文章来源： 万方数据
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