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基于云模型的机器人自主乘梯控制方法研究
为了实现机器人在无人协助时完成乘梯操作,提出了机器人自主乘梯控制方法.首先建立了机器人乘梯过程的有限状态机模型,然后介绍了基于数据融合理论的多传感器融合定位方法和基于颜色识别技术的机械臂末端位置调整方法,最后提出了有次序目标点路径规划方法及基于云模型的机器人路径跟踪方法.实验表明,所提出控制方法能够保证机器人准确完成乘梯过程,且具有较好的实用性和有效性.范文杰,董慧芬,高庆吉 - 微计算机信息文章来源： 万方数据 -
Are flight paths of nocturnal songbird migrants influenced by local coastlines at a peninsula?
By recording nocturnally migrating passerines with tracking radar we have investigated how coastlines affect the migrants' flight paths. Birds could use coastlines as an orientation aid or as a reference cue to compensate for wind drift while mi- grating. However, on the small scale of Falsterbo Peninsula in southern Sweden, we found very little effect of coastlines on migrants flight paths, irrespective of altitude. We tracked 2 930 migrants in three autumn and two spring seasons, at altitudes from 60 up to 3 000 meters. We compared tracks of migrants flying in three different areas, which correspond to the three main coastlines, and can demonstrate that the orientation of the tracks did not differ in a way consistent with the coastlines between the areas in autumn, and showed only a slight effect in spring. This is in accordance with earlier infrared device monitoring in Falsterbo, but contrary to earlier visual observations. It supports the view of nocturnally migrating passerines as mainly broad-front migrants. Even though the coastlines on the scale of the peninsula affected the flight paths very little, it is possible that the coastline has an effect on a larger regional scale, by migrants avoiding long sea crossings and thereby being funneled towards the peninsula, but this remains to be investigated [Current Zoology 60 (5): 660-669, 2014].Cecilia NILSSON Johan BACKMAN Thomas ALERSTAM - 动物学报(英文版)文章来源： 万方数据 -
基于跟踪微分器的模型参考自适应控制
为了处理二阶系统模型参数的大范围不确定性,提出了基于跟踪微分器的模型参考自适应控制,利用两个非线性跟踪微分器分别得到系统输出的微分信号和误差的微分信号,同时抑制了高频噪声放大效应.根据被控对象的数学模型,自适应调节律能自动实时调节控制律中的参数.实验结果表明,当雷达伺服系统被控对象模型的参数在较大范围内变化时,该新型控制器有效补偿了二阶系统参数的不确定性,提高了伺服系统稳态和动态跟踪精度,保证了系统的全局渐近稳定.周涛,王磊 - 电光与控制文章来源： 万方数据 -
基于路径重连的人工蜂群算法求解两级定位-路径问题
建立两级定位-路径问题的集分割模型,在人工蜂群算法基础上,引入路径重连思想,提出四种路径重连搜索策略,从而设计求解两级定位-路径问题的基于路径重连的人工蜂群算法.实验结果表明,该算法能有效求解两级定位-路径问题,其中的四种路径重连搜索策略在最好解、最差解的质量方面,在解的稳定性及求解效率方面各有优劣.陈久梅,曾波 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
光电跟踪系统论证与设计
以配套于武器系统的光电跟踪系统为基础,论述了光电跟踪系统在论证与设计中应主要考虑的问题.从实际系统情况出发,讨论了光电跟踪系统的传感器选择原则和“T型”与“U型”架式配置优缺点.分析了确定作用距离、跟踪精度、响应速度、工作范围等核心指标的主要因数,确定了与核心指标相对应的光电跟踪系统内部的指标需相应考虑的因数,提出了导引截获、轴系关系等与系统关联的技术因数等.瞿建荣,王小齐,段红建 - 应用光学文章来源： 万方数据 -
广西物流能力现状与提升路径
随着中国-东盟自由贸易区的建成,广西区物流需求快速增长,物流能力已不能很好地适应当前经济社会快速发展与扩大开放合作的需要.本文在对区域物流能力内涵进行界定的基础上,详细分析了广西区物流能力的发展现状及其制约因素,并提出了广西区物流能力的提升路径.秦小辉 - 中国经贸导刊文章来源： 万方数据 -
共生视角下的道德教育新路径探索
高校道德教育的实效性低是一个不争的事实,也是一个亟待解决的问题.而道德教育实效性并不只是一个结果,它体现在整个教育过程当中,诸教学环节和参与主体构成一个有机共生的整体.从共生理论的角度来寻求提升道德教育有效性的策略和路径是符合实际的一种尝试,共生型道德教育路径就是通过施教者、受教者及共享情境的相互作用,经由情境-交往-共识的教育过程,实现道德内化和外化有机结合,来确保受教育者在整个教育过程中知、情、意、行的有机统一.华为国 - 现代大学教育文章来源： 万方数据 -
机载导弹发射点火信息探测
针对机载导弹发射点火信息探测问题,提出了基于视觉图像的探测方法,设计了系统结构和工作流程,介绍了运动目标的捕获和跟踪方法,阐述了导弹点火特征的综合识别方法,构建的探测系统监测距离为10 m~3 000 m,点火探测实时性优于20 ms,在某型空空导弹抗干扰试验期间进行了多次检验,未出现误报、漏报现象.王涛,仲思东 - 传感技术学报文章来源： 万方数据 -
基于Cubature卡尔曼滤波的强跟踪滤波算法
提出一种新的基于Cubature卡尔曼滤波的强跟踪滤波算法(CKF-STF).该算法基于强跟踪滤波的理论框架,采用三阶Cubature采样积分代替传统强跟踪滤波中的雅可比矩阵求解,并给出了适用于一般非线性系统的强跟踪滤波算法的线性等价描述.新算法不仅具有强跟踪滤波鲁棒性强的优点,而且继承了CKF算法处理非线性系统的能力.采用具有实际应用背景的目标纯方位跟踪仿真实例验证CKF-STF算法,结果表明该算法不仅精度高,而且实现简单.刘万利,张秋昭 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
胶囊内窥镜倾角传感式磁跟踪系统的设计
为了提高胶囊内窥镜的跟踪精度,增强实时性,提出了倾角传感与磁场传感相结合的无线跟踪方法.推导了倾角传感模块在跟踪系统中的角度测量原理,基于坐标旋转和空间磁场理论,建立了倾角传感式磁跟踪数学模型,获得了胶囊方位与磁场信号的数学关系式.根据倾角传感的磁跟踪方案,设计开发了系统样机,包括:磁场发生装置、倾角式无线磁传感模块、无线数据接收装置、数据处理平台.跟踪实验表明,角度跟踪平均误差为4.2°、4.5°,标准偏差为2.2°、2.4°;x分量、y分量、z分量的平均位置误差为0.011 3 m、0.012 1 m、0.010 4 m,标准偏差为0.008 2 m、0.007 5 m、0.006 8 m.倾角传感器的引入减少了励磁源的个数,减小了每轮跟踪的采样数据量和采样时间,简化了非线性方程组的求解,进一步提高了跟踪精度.郭旭东,翟刚,葛斌,严荣国 - 传感技术学报文章来源： 万方数据
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