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基于D-H算法的自主机器人机械臂建模方法研究
近年来,关于自主机器人机械臂控制的研究越来越多,如何快速、准确且平稳地抓取物体一直是研究的难点.用D-H建模方法对四自由度机械臂进行建模,给出了机械臂正运动学方程,并用代数法及几何法给出了机械臂逆解,算出了各关节变量值.最后,通过实验比较了两种逆解方法的有效性,使自主机器人机械臂的控制越来越准确、平稳.项有元,陈万米,邹国柱 - 工业控制计算机文章来源： 万方数据 -
机坪服务车辆运动学仿真与视景驱动设计
针对停机坪服务车辆运行模拟系统的三维视景驱动设计问题,从运动学角度建立了服务车辆运动学模型,该模型计算简便且能够实时驱动三维视景仿真.通过Matlab软件对停机坪服务车辆三种典型运动行为的模拟仿真,验证了模型的正确性和有效性.针对停机坪服务运行特点,利用该模型计算方法设计了基于QT平台的三维视景驱动模型.王洁宁,王安国,姜高扬 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
太极拳基础动作"野马分鬃"膝关节运动学、关节负荷及肌肉活动的特征比较
目的:运用生物力学原理,通过对太极拳“野马分鬃”下肢的正确动作与错误动作的分析,了解其膝关节的运动学、关节负荷及肌肉活动的特征,并对可能造成太极拳膝关节损伤的原因进行探讨,为太极拳健身及如何有效预防练习过程中的膝关节损伤提供理论参考。方法:受试者为武英级女性一名,习武41年。动作选择为“野马分鬃”的正确动作与错误动作。采用 Vicon运动捕捉系统、Kistler三维测力台和Delsys表面肌电采集系统分别对正确和错误动作的膝关节运动学、地面反作用力和股四头肌(股内肌、股外肌)及股后肌群(半腱肌和股二头肌)的肌电图(均方根振幅)进行同步测量,并采用 SPSS 15统计软件,对不同动作的关节角度、关节力矩和肌肉活动等生物力学指标进行独立样本 t检验。结果与结论:“野马分鬃”的错误动作各阶段用时、动作周期总用时显著高于正确动作,且错误动作右膝具有更大幅度的外展与外旋;“野马分鬃”动作的整个过程中,右膝关节处的伸肌力矩起主要作用,同时错误动作的膝外展和外旋力矩更大;错误动作在转脚时右腿股内肌、股外肌的活动显著更大,在一定程度上提示,错误的太极动作会对右膝产生更大的负荷,而长期这样训练很可能会造成运动员膝关节的损伤。陶萍,于璐 - 体育科学文章来源： 万方数据 -
微观施工仿真中个体动力学与运动学仿真
提出了"微观施工"和"微观施工仿真"的概念,以探索实现虚拟施工微观层面施工科学决策的方法,围绕微观个体原型的运动学与动力学仿真开展微观施工仿真关键技术的基础研究工作.提出虚拟施工机械的运动学建模D-H方法,实现了单塔机和双塔机尾随止典型协同模式的吊装动作仿真;提出基于EON Professional动力学组件的塔机整机动力学仿真方法.结果表明:复杂多体微观个体采用D-H方法实现运动学建模是可行的;整机动力学仿真效果良好,同时,验证了微观施工仿真辅助微观层面施工决策和提高用户交互体验的作用.侯筱婷,李昌华,曹林 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
Birds on the move: Special column on bird movement
Studying movements is essential for shedding light on a number of issues related to avian biology: behavioral aspects such as foraging, migratory routes and strategies, navigation and orientation mechanisms; ecological aspects such as metapopulation dynamics, insular biogeography, seed dispersal, disease spread; conservation biology such as the effects of habitat fragmentation, identification of key areas deserving protection, effects of climate change. Despite these relevant issues, the topic of "Movement ecology" on its own has only been highlighted recently (Nathan et al., 2008);although, the investigation of animal movements has always been one of the most fascinating topics for any zoologist and often is also quite a difficult task.Giuseppe BOGLIANI,Ugo MELLONE,Guest Editors - 动物学报(英文版)文章来源： 万方数据 -
基于Kinect和ODE的人体运动仿真平台
人体运动复杂且灵活多变,难以准确识别和学习.基于Kinect和ODE建立了一个集数据采集、分析建模、运动控制、物理再现、仿真于一体的人体运动仿真平台.采用Kinect进行人体动作实时连续捕捉,建立人体运动模型及计算模型,并基于ODE引擎实现了人体运动的准确再现和物理仿真.该平台以仿人乒乓机器人的手臂运动为实例进行研究,通过实验验证了该平台的有效性、准确性和实时性.杨华,刘国东,潘琢金,刘冰,石祥滨 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
当平抛遇上斜面
平抛运动是常见的一种抛体运动,易与实际生活相联系,同时又包含了解决曲线运动的常用方法-"化曲为直".在实际的解题过程中,常需要分解位移或速度,把平抛运动处理为水平方向上的匀速直线运动和竖直方向上的自由落体运动.因此,平抛运动成为高考考查的热点内容之一,在繁多的平抛运动习题中,有一类题目非常惹人关注即平抛运动与斜面结合的问题.本文整合了相关题目,以期盼对此类问题能有清晰的解题思路和方法.1利用已有斜面,解决平抛运动问题若原题中已经有了斜面,根据题意,尝试分解速度或位移,利用斜面的倾角在直角三角形中解决问题.陈超群 - 中学物理(高中版)文章来源： 万方数据 -
在人体运动测量中应用四元数扩展卡尔曼滤波
提出了一种适合多运动传感器方位测定系统的四元数扩展卡尔曼滤波,该方位测定系统适合人体运动领域的研究,它是基于iNEMO整合套件,集成了三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁强计.在该文的扩展卡尔曼滤波过程中,通过加速度计、磁力计的量测噪声进行陀螺仪角度修正,使测量角度值逐渐逼近真实角度大小,同时量测噪音的协方差矩阵设计,可以使方位测定系统辨别静止和运动,增加了可靠性.结合人体前臂屈伸运动的测试,验证了算法的有效性,加之其小尺寸、多功能、低功耗的特点,证明基于MEMS的运动传感器在人体运动测量领域的应用前景良好.高杉,叶强,戴建松 - 现代电子技术文章来源： 万方数据 -
急性有氧运动的强度与抑制能力的剂量关系-来自ERP的证据
目的:研究不同强度的急性有氧运动与抑制能力的关系,并了解其中的认知过程特征及其脑神经活动特点,为科学地制定运动处方提供理论依据.方法:将久坐大学生随机分为4组,包括3个运动干预组和1个阅读控制组,采用Go/NoGo范式测量其抑制能力,记录行为数据和ERP数据,探讨急性有氧运动的不同强度与抑制能力的剂量关系.结果:1)3个运动组的NoGo正确率显著高于控制组,其中,中等强度组最大(P<0.001);2)中等强度组的Go N2波幅显著低于控制组和大强度组(P=0.014),大强度组的Go N2潜伏期显著小于控制组和小强度组(P=0.034),NoGo N2波幅和潜伏期无组间差异(P=0.205;P=0.302);3)中等强度组的Go P3和NoGo P3波幅显著大于控制组和小强度组,大强度组的Go P3和NoGo P3波幅显著大于控制组(P<0.001;P=0.002),而P3潜伏期无组间差异(P=0.322;P=0.135).结论:急性有氧运动能够有效地促进抑制能力,并且是有选择性地提高难度较大任务的成绩;急性有氧运动强度与抑制能力呈倒U型曲线关系,其主要机制在于完成任务过程中能够更加合理地分配认知资源,这一成果也丰富了倒U假说理论.王莹莹,周成林 - 体育科学文章来源： 万方数据 -
先验约束参数估计法在CORS站点复测分析中的应用
CORS站点经过长时间的连续运行可能会发生一定的形变,如未及时修正会对CORS系统解算及流动站定位带来一定的影响.针对这一问题,对固定约束与附加先验约束的参数估计方法求取CORS站点坐标的区别进行了对比;分析了CORS站点坐标对系统解算及流动站定位的影响;给出了CORS站点的复测方案,并对苏州CORS站点坐标进行了实例分析.结果表明,利用当前最新历元的基线解固定约束至建网时的控制点,以维持最新的相对位置及原始坐标框架,其中由于地球板块运动导致的CORS站点位移对系统解算几乎无影响.张勇,朱丽强,严津 - 工程勘察文章来源： 万方数据
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