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带有转动机构的捷联惯导初始对准方法分析
在现有器件精度基础上依靠旋转调制技术实现更高精度导航成为当前惯性技术的研究热点。针对移动测量系统旋转光纤惯导系统对初始化可靠性和准确性提出的更高要求,设计一种不同惯性系下重力加速度建立转换矩阵的粗对准加两位置卡尔曼滤波精对准的初始化方法。分析粗对准过程转换矩阵求取机理,设计惯性坐标系重力及其微分构建初始捷联矩阵的方法;利用转动机构实现IMU处于2个最优方位完成光纤惯导系统的卡尔曼滤波精对准。转台实验结果表明,惯性系粗对准加两位置卡尔曼组合精对准可有效实现旋转惯导系统的高精度初始化。孙伟,李松,李瑞豹 - 传感技术学报文章来源： 万方数据 -
基于误差修正技术的井下人员MEMS定位方法
针对矿井安全对井下人员位置信息精度和连续性提出的更高要求,提出一种基于误差修正方案的井下人员MEMS定位技术。依据加速度计输出比力均值和方差判定人员步态识别并完成脚部静止时间段的检测,结合零速误差修正工作原理,改进传统卡尔曼滤波方案,完成人员静止状态下运动信息计算误差和惯性器件偏差的滤波估计与补偿。搭建MEMS惯导系统实验平台,设计加速度方差阈值获取实验以及人员水平与三维运动实验。实验结果表明,基于误差修正技术的人员定位方法具有较高定位精度和可靠性。孙伟,李婉秋,初婧,李瑞豹 - 传感技术学报文章来源： 万方数据 -
捷联惯性导航系统误差工程化分析方法
针对设计捷联惯性导航系统时系统指标要求合理选择惯性传感器的问题,提出一种捷联惯性导航系统误差分析方法,建立了系统在不同工作条件下的误差模型,给出了在设计捷联惯性导航系统时,纯惯性导航时间小于2 min、位置误差小于100 m时选择陀螺和加速度计的方法。郭栓运,马忠孝,许开銮,康臻,贺峻峰 - 应用光学文章来源： 万方数据 -
大型飞机激光惯导信号发生器设计与实现
以C919大型飞机的惯性参考单元-霍尼韦尔IR-600 LaserefⅥ型激光惯性导航系统为参考依据,设计了激光惯性导航信号发生器.该信号发生器为包括软件部分和硬件部分.软件部分主要包括三个模块-轨迹发生器、陀螺信号仿真器以及加速度计信号仿真器,生成每个采样时刻陀螺和加速度计数据.硬件部分采用PS PXI-9106便携式PXI机箱和NI PXI-7852R多功能RIO,输出3路差分脉冲信号和3路模拟电流信号分别模拟3个激光陀螺输出和3个石英加速度计输出.该信号发生器可应用于惯性导航系统故障诊断、性能评价中,从而为我国大型民用飞机惯性导航系统的研制和应用提供支持.沈晓蓉,孙晓伟,杨占铎 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
最小二乘算法在煤矿导航中的应用研究
对最小二乘算法在煤矿导航中的应用进行了较深入的研究.推导了最小二乘定位算法和源选择算法,建立了最小二乘平滑滤波器,对TOA测距进行平滑过滤,消除了噪声,提高了定位精度.张丽敏,商娟叶 - 煤炭技术文章来源： 万方数据 -
基于神经肌肉功能训练理论与方法的新型训练器械的研发与应用
无论是优异的运动成绩,还是良好的锻炼效果,都离不开科学的训练方法与训练器械.鉴于当前传统的训练方法无法完全满足神经肌肉系统的多样性适应要求,针对性地开展了基于神经肌肉功能训练理论与方法的新型训练器械的研发.首先,本着避免运动损伤的同时达到最大肌力与爆发力双重提升的目的,将超等长训练与重量训练相结合,研发了负重超等长训练方法与器械.其次,为了提高核心力量与肌肉协调能力,在充分利用人体对不稳定性的控制基础上,研发了惯性哑铃和惯性杠铃.这些新训练方法与器械的引入,对于提升运动训练过程中神经肌肉力量及功能的训练效果产生积极的作用.刘宇,李海鹏,刘翠鲜,田石榴,井兰香,孙明运 - 体育科学文章来源： 万方数据 -
卫星导航调零天线的定点仿真方法
调零天线的信号处理采用LMS自适应滤波算法,而且是通过FPGA实现,所以需要在FPGA编程时确定算法步长、截位、延时等相关参数.但由于FPGA的软件开发平台对程序修改和编译需要耗费很长时间,上述参数的确定也需要耗费大量时间.通过建立一种基于定点仿真的Matlab仿真方法,完全可以准确建立对调零天线的FPGA功能的仿真,从而克服FPGA软件开发环境的约束,方便而高效地对调零天线FPGA算法程序性能进行评估,并确定合理的截位、步长、延时等滤波参数.介绍了调零天线LMS自适应滤波算法定点仿真的信号产生方法,算法实现步骤,参数选择方法,并比较了该定点仿真方法与FPGA的功能仿真结果,二者完全相同,从而验证了方法的有效性.曾浩,凤林锋,刘陆军,刘玲 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
光纤陀螺惯导系统航位推算误差补偿方法研究
针对惯导系统定位误差随时间积累而增大的缺点,提出利用航位推算方法进行误差补偿。在航位推算中根据引起误差的主要因素推导出位置误差方程,以此方程为依据,建立相应的卡尔曼滤波器。将惯导系统速度与航位推算速度之差作为滤波器的输入,估计系统的姿态、速度、位置及里程计刻度系数误差值,并通过闭环反馈进行实时误差补偿修正。任选2条非闭合路径进行跑车实验,第一条路径定位误差补偿修正前是3.49‰,补偿修正后定位误差是2.3‰,第二条路径补偿修正前定位误差是2.4‰,补偿修正后定位误差是2‰。实验结果表明:采用航位推算误差补偿方法可以有效降低系统定位误差。陈颖,纪明,康臻,杨萌,李颖娟,刘冰,邓春林 - 应用光学文章来源： 万方数据 -
基于SINS的车辆导航系统性能增强算法研究
SINS的车辆导航系统的参数误差随时间积累,使得车辆的定位融合算法存在非线性及易发散等问题,而无法长时间得到高精度、高可靠性的导航参数.本文设计了一种带速度约束条件的SINS车辆导航滤波算法来增强SINS车辆导航系统的定位精度与持续工作能力,建立了具体的系统方程与观测方程,并进行了Matlab仿真实验.仿真结果表明,该方法能够有效抑制发散现象,速度误差和经纬度误差分别能够保持在2m/s和15m的范围内,从而保证了车辆导航的精度要求.李晖,赵艳 - 微计算机信息文章来源： 万方数据 -
双系统卫星接收机定位方程直接解算方法研究
在深空探测或其它卫星仰角约束过大的特殊应用中,传统的线性迭代求解方法不能保证定位方程可靠稳定收敛,从而可能使卫星导航接收机在冷启动时无法进行初始定位,进而导致卫星导航接收机不能提供导航定位服务.针对此问题,利用双系统卫星导航接收机可以获得更多可视卫星的特点,提出了"3+3"六颗星的直接解算方法,和在两个卫星系统可见卫星数达到七颗及七颗以上对,将导航定位非线性方程纽直接转化为线性方程纽的直接解算方法,两种方法均不需对定位方程进行线性化处理.通过仿真试验对所提出的直接解算方法进行仿真验证,结果表明所提方法可以保证双系统卫星导航接收机在冷启动时获得可靠的初始定位结果.张强,刘红雨,汪大宝 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据
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