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基于ESO的装甲车辆稳瞄系统积分滑模控制
针对装甲车辆稳瞄系统中存在摩擦力矩、参数漂移等非线性扰动因素造成系统性能下降的问题,设计一种基于扩张状态观测器(ESO)的积分滑模控制策略.在基于状态变量的滑模面中引入了误差积分补偿项,有利于降低系统的稳态误差,同时突破了常规滑模控制中被跟踪信号的各阶导数均需已知的限制;利用ESO对系统内外扰动进行观测补偿,减小了滑模控制所需要的切换增益,削弱滑模控制容易出现的抖振现象.仿真及实验结果表明,跟踪精度保持在0.5%以内,系统最大稳定误差小于0.1 mrad,该控制策略能够很好地抑制各种非线性扰动因素的影响,有效地改善系统的控制性能.孙皓泽,常天庆,陈军伟,谢杰 - 应用光学文章来源： 万方数据 -
Simulink/QuaRC环境下PMSM分数阶滑模控制实时仿真(英文)
近年来分数阶微积分理论在永磁同步电机(PMSM)中的应用得到广泛研究.PMSM是典型的多变量耦合、非线性系统,且其运行过程中存在参数摄动和负载扰动.为提高PMSM的动态性能以及对负载扰动的鲁棒性,设计了基于改进型指数趋紧率的PMSM分数阶滑模控制器(FOSMC).构建了硬件在环实时仿真试验系统,然后在Simulink/Qua RC环境下,对所设计的控制器进行试验验证,并和传统整数阶滑模控制器(SMC)做了性能比较.试验结果表明,所设计控制器具有良好的动态性能,且可以减少系统抖振,并对负载扰动具有更强的鲁棒性.黄家才,崔磊,施昕昕 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
飞行转台伺服系统高精度迭代滑模控制
针对飞行转台伺服系统中存在的周期性非线性摩擦干扰,提出一种新型控制方法-高精度迭代滑模控制.利用滑模控制作为鲁棒部分,有效地抑制系统中的摩擦扰动和参数不确定,保证系统的鲁棒性;以迭代控制进行前馈补偿,改善减弱抖振时产生的静差问题,提高系统的跟踪精度.通过时间加权范数严格的证明了算法的收敛性.仿真实验表明该方法在减弱抖振的同时具有良好的跟踪性能和鲁棒性,实现了飞行转台伺服系统的高精度控制.刘慧博,孙书美,李朝阳 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
基于滑模观测器的硬件在环电机状态实时估计
设计了适用于感应电机状态估计的滑模观测器用于电机状态的实时估计,并给出观测器稳定性分析;改进T电机转速直接计算方法,从而保证转莲值的全范围有解.用滑模观测器对矢量控制下的感应电机转子磁链进行.估计,将得到的转子磁隧值用于改进的电机转速直接计算,得到实时的电机运行状态.设计了硬件在环仿真试验系统验证电机状态估计方法,在仿真中加入LabVolt0.25HP感应电机,电气测功器以及基于FPGA的实时仿真器等硬件,通过硬件在环实时试验得到电机状态估计结果,验证了电机状态估计方法的实时性及有效性.王嵩,肖建 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
柔性关节双臂空间机器人的滑模神经网络控制
研究参数不确定、外部扰动影响下柔性关节双臂空间机器人的滑模神经网络控制问题.采用线性扭转弹簧等效描述关节弹性,根据系统线、角动量守恒原理及拉格朗日法,推导柔性关节双臂空间机器人的动力学模型.利用奇异摄动法对柔性补偿后的系统进行分解,得到两个可独立控制的子系统.为实现系统末端操作器在两种不确定性因素干扰下的轨迹精确追踪及关节振动抑制,提出一种刚性运动滑模神经网络控制、柔性运动反馈控制相结合的混合控制方案.仿真结果显示,所提方案具有较强的抗扰动及抗参数不确定能力,可使系统完成所期望的圆周运动并抑制关节的弹性振动.陈志勇,郭益深,陈力 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
齐次微分方程的积分因子和通解
证明了一阶齐次微分方程积分因子的存在性,并由此将全平面分成2个部分,在积分因子的存在域上给出其积分因子,从而在此域上得到通积分,在积分因子的不存在域上给出了其特解.同时指出了除奇点(0,0)外,这些特解必是径向直线解,从而将该类方程的积分曲线集合扩充到了整个平面.黄晓芬,孙艳萍,田金兵,杨立兵 - 海南大学学报(自然科学版)文章来源： 万方数据 -
太阳模拟器中正方形光学积分器的设计与分析
为了解决太阳模拟器辐照均匀度问题,设计一种可以明显提高太阳模拟器辐照均匀度的正方形光学积分器.根据太阳模拟器以及光学积分器的组成与工作原理,对正方形光学积分器各光学参数进行理论设计,并且分析积分器像差对工作面均匀性的影响.利用Lighttools软件对太阳模拟器系统进行仿真,提出了投影镜离焦改善辐照面均匀性的优化方法.设计的积分器可使太阳模拟器在200mm×200mm正方形辐照面内的辐照不均匀度达到1.72%.李光云,张国玉,付明,王鹏伟,豆宝峰,宋文武 - 应用光学文章来源： 万方数据 -
大型透明件透光率和雾度测量装置的研制
为现场测量大型透明件的透光率和雾度,提出了基于双积分球结构的测量和系统参数标定方案,并设计研制了相应的透光率和雾度测量装置。该装置通过六维机械调整装置完成光路调整,基于L ED光源的照明准直系统产生调制平行光,最后采用双积分球结构的探测接收装置并结合锁相放大技术,实现光电信号的解调。测试结果表明,该装置对透光率测量的绝对误差不超过1%,对雾度测量的绝对误差不超过0.3%,符合工程应用对系统测量精度提出的要求。另一方面,装置具有很好的重复性,其对透光率和雾度测量的相对标准差分别为0.06%和0.05%。吴富,任建伟,李葆勇,万志,刘洪兴,刘则洵 - 应用光学文章来源： 万方数据 -
颞下颌关节滑膜肉瘤1例
患者女性,48岁,因"左侧颞下颌疼痛不适5个月,加重伴肿胀半个月"入院.5个月前自觉左侧颞下颌关节疼痛不适,不伴发热,行抗炎治疗,效果不佳,近半个月来发现左侧颞下颌关节处肿胀,压痛,咀嚼时疼痛明显,张口受限,开口度约1.0 cm.查体:左侧颞部肿胀,皮肤无充血红肿,无破口.左耳前骨性饱满隆起,压痛明显,张口时压痛加重,通过外耳道有压痛.CT检查示:左侧颞下颌关节髁突广泛不规则骨质破坏,密度不均匀,可见斑块状低密度影,关节间隙增宽,髁突向外下移位,周围软组织高密度影(图1).PET检查示:右侧颈部及双肺可见转移瘤.手术所见:左侧髁突骨刘艳丽,张文,赵慧玲,刘琳,刘亮,刘爽 - 临床与实验病理学杂志文章来源： 万方数据 -
不同模体材料对加速器绝对剂量校准的影响与分析
目的:探讨使用不同的模体材料如水、固体水校准加速器绝对剂量时对校准结果的影响程度,分析固体水模在不同能量挡时代替水模体的可行性.方法:分别采用水及PTW固体水测量Varian 21EX各个能量挡,测量探头板测量点深度为0.7 cm;6、9 MeV电子线测量深度为1 cm,需放置0.3 cm的固体水;12、16、20 MeV电子线测量深度为2 cm,需放置1.3 cm的固体水;6 MVX线测量深度为5 cm,需放置4.3 cm的固体水;15 MV X线测量深度为10 cm,需放置9.3 cm的固体水.结果:6、9、12、16、20 MeV电子线测量模体为固体水时比水分别小5.6%、2.8%、1.9%、0.7%、0.1%,6、15 MV X线测量模体为固体水时与水的差别分别为3.7%、3.6%.结论:校准12、16、20 MeV电子线及6、15 MV X线时固体水模可代替水模体,差别较小;6、9 MeV电子线因测量深度较浅,加之固体水是多个小单位固体水的叠加,测量差别较大,不易代替水测量.于得全,高宏,邵秋菊,梁军 - 医疗卫生装备文章来源： 万方数据
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