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基于D-H算法的自主机器人机械臂建模方法研究
近年来,关于自主机器人机械臂控制的研究越来越多,如何快速、准确且平稳地抓取物体一直是研究的难点.用D-H建模方法对四自由度机械臂进行建模,给出了机械臂正运动学方程,并用代数法及几何法给出了机械臂逆解,算出了各关节变量值.最后,通过实验比较了两种逆解方法的有效性,使自主机器人机械臂的控制越来越准确、平稳.项有元,陈万米,邹国柱 - 工业控制计算机文章来源： 万方数据 -
基于神经网络逆的赖氨酸发酵过程解耦控制系统的实现
赖氨酸发酵过程是一个时变、非线性、强耦合多变量系统.为了有效的控制直接反映发酵品质的重要生化过程参数,如菌体浓度、残糖浓度、产物浓度等,实现高性能的解耦控制的目标,将逆系统方法与神经网络相结合,提出了一种基于神经网络逆系统的赖氨酸发酵过程解耦控制方法.在一定程度上解决了传统解析逆系统解耦控制方案过于依赖过程模型和对模型参数的变化过于敏感的不足.在实验中,以发酵罐和嵌入式开发系统为平台对控制方法进行了验证.实验结果表明该解耦控制方法能够对菌体浓度、残糖浓度、产物浓度等重要的生化参数进行有效的控制,适应过程模型的不确定性和参数的时变性,具有较强的鲁棒性.陈明忠,嵇晓辅,蔡佳 - 微计算机信息文章来源： 万方数据 -
燕山板内造山带中部"承德逆冲构造"的褶皱相关断裂构造模型
燕山板内造山带中部承德盆地复杂的中生代褶皱及逆冲断裂构造,曾被解释为土城子组沉积之后大型逆冲推覆构造（位移量大于40～45km）又经褶皱变形的结果。近年来,土城子组沉积相和物源区分析、中新元古界沉积古地理研究以及相关构造变形研究结果等,对这一变形大型逆冲构造模型提出了多方位质疑。但已有研究并未提出新的构造模型来解释这一复杂构造区域中生代构造变形样式和形成机制。文中通过对承德盆地区域主体构造——承德向斜、向斜两翼逆冲构造变形几何学与运动学特征、向斜转折端附近构造变形与断裂发育状况进行详细野外调查及对关键地质体同位素地质年代进行测试,发现承德向斜两翼逆冲断层为分别向向斜核部以外区域逆冲的独立逆冲断层,逆冲断层活动与承德向斜变形是在统一的收缩变形体制下准同时形成的。它们形成于土城子组之后、张家口组火山活动之前,即距今约139～136 Ma。据此提出了＂承德逆冲构造＂的背离向斜逆冲构造模型。这一模型合理地解释了燕山中部承德盆地区域中生代构造变形和相应的盆地充填特征,同时表明,燕山板内造山带并不存在碰撞造山带前陆褶皱逆冲带中常见的大型薄皮逆冲构造样式。这一研究结果展示了褶皱相关断裂构造模型在研究和揭示收缩构造变形区域大尺度褶皱与断裂构造相互关系及准确重建区域构造演化过程方面的重要意义。张长厚,邓洪菱,李程明,刘孜,邓洪旦,滕飞 - 地学前缘文章来源： 万方数据 -
四逆汤对脓毒症大鼠炎症反应及免疫功能的影响
目的 观察四逆汤对脓毒症大鼠炎症反应及免疫功能的影响,并探讨其可能的作用机制.方法 66只SD大鼠按随机数字表法分为正常对照组(n=6)、模型组(n=30)和四逆汤组(n=30).腹腔注射脂多糖(LPS)5 mg/kg制备脓毒症大鼠模型.四逆汤组于制模后即刻灌胃四逆汤5 g/kg;模型组给予等量生理盐水;正常对照组不予任何处理.分别于制模后2、12、24、48、72 h经眼眶采血后处死大鼠,采用酶联免疫吸附试验(ELISA)测定血清白细胞介素(IL-1、IL-6、IL-10)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)及单核细胞人白细胞DR抗原(HLA-DR)表达水平,并观察肠黏膜组织病理改变.结果 制模后2h模型组IL-1水平(ng/L)即逐渐升高,至48 h达峰值(4.07±0.10)后逐渐下降;四逆汤组则于制模后12h达峰值(2.98±0.12)后逐渐下降.模型组和四逆汤组IL-6水平(ng/L)分别于制模后12 h(91.39± 1.55、73.00±2.38)、48 h(82.51±1.49、64.68±1.68)达到两个高峰.模型组IL-10水平(ng/L)于制模后2h达高峰(86.66±6.12)后逐渐下降;四逆汤组于制模后12h短暂下降(71.61±2.35)后逐渐上升,至48 h接近正常对照组水平(109.09±4.77比124.01±7.89,P>0.05).模型组TNF-α水平(ng/L)逐渐升高至48 h达峰值(83.37±3.79);四逆汤组升高至12h达峰值(48.52±1.21),72 h降到正常对照组水平(18.59±1.97比15.50±2.68,P>0.05).实验过程中,与模型组比较,四逆汤组各时间点IL-1、IL-6、TNF-α明显下降,IL-10明显升高.模型组和四逆汤组HLA-DR表达(μg/L)于制模后2h达峰值(4.86±0.15、4.85±0.17),随后逐渐下降;四逆汤组于制模后48 h和72 h时HLA-DR表达较模型组显著升高(48 h:4.21±0.12比2.74±0.16,72h:3.80±0.09比2.27±0.12,均P<0.01).光镜下观察显示:制模后2h,模型组和四逆汤组肠黏膜均有明显炎性细胞浸润,绒毛受损严重;于制模后12h起,四逆汤组炎性细胞浸润较模型组明显减轻,小肠黏膜绒毛修复较模型组更完整.结论 四逆汤可调节脓毒症大鼠全身炎症反应状态,促进肠黏膜的修复,保护肠道功能,并促进机体免疫功能的恢复.陈明祺,鲁俊,程璐,吕海,王醒 - 中华危重病急救医学文章来源： 万方数据 -
一种被动力反馈阻尼器及其模型研究
根据力觉反馈的需要,设计了一种基于磁流变液的阻尼器,并建立了模型。介绍了磁流变液阻尼器的设计方法,该阻尼器由上、下盖组成密闭的壳体,转子通过轴设置于壳体内,壳体内充满磁流变液,在磁场作用下磁流变液屈服应力产生变化,转子相对于壳体转动时阻尼力连续快速变化,分析了阻尼器阻尼力构成及其可控性,运用较为简化的方法建立了阻尼器的逆动态模型,利用研制的阻尼器原型设计了实验系统并进行了挤压柔顺性物体和碰撞刚体力反馈实验,实验中阻尼器能够实现大范围的力觉反馈,因此表明设计方法有效、模型正确。戴金桥,俞阿龙,王爱民,徐宝国 - 传感技术学报文章来源： 万方数据 -
具有脉冲和密度制约的捕食与被捕食系统的定性分析
对具有脉冲控制策略和捕食者具有密度制约的捕食与被捕食系统进行了定性分析.利用脉冲微分方程中的Floquet理论和比较方法证明了当脉冲周期小于某临界值时,系统的害虫根除周期解是全局渐近稳定的,进一步给出了系统持久性的条件.高育晓,李畅通 - 生物数学学报文章来源： 万方数据 -
不同基准下GPS网解算精度对比研究
为了得到可靠、可信的处理结果,有必要深入研究各种基准类型对网平差结果的影响.GPS观测网解算主要基准类型包括自由网解算、最小约束、约束参考测站和固定参考测站.利用一周的观测数据进行分析,涉及测站点包括五个中国大陆IGS测站和一个台湾IGS测站,即:BJFS,CHAN,KUNM,SHAO,WUHN和TWTF.采用四种基准对GPS观测网进行平差,客观地分析了各种基准对GPS观测网平差结果精度的影响.最后为选择一个合理的GPS观测网平差基准得出有益的结论.孔巧丽,郭金运,韩李涛,孙玉 - 工程勘察文章来源： 万方数据 -
Chmostat系统中Hopf分支的存在性
应用Hopf分支理论研究了具有比例确定增长率的Chmostat系统存在Hopf分支的条件,同时得到周期解的存在性及稳定性的结果.周树克,王婷,俞军 - 生物数学学报文章来源： 万方数据 -
基于时域解线性调频的步进频率雷达动目标检测方法
针对步进频率雷达中运动目标高分辨距离像发散而引起的检测性能下降,以及速度补偿法无法完成多个不同速度目标检测的问题,提出了一种运用时域解线性调频法进行步进频率雷达动目标检测的新方法,该方法对所有子脉冲的回波信号进行时频变换处理,将处理结果进行二维搜索以得到目标参数的估计值.描述了基于该方法的检测步骤,并严格推导了速度分辨力和交叉项峰值的数学表达式.仿真实验表明,该方法能够同时检测多个运动目标,并验证了其检测性能.陈祝明,何奎,段锐,江朝抒 - 电子科技大学学报文章来源： 万方数据 -
时标上具有HollingⅢ型功能反应的捕食模型的周期解
研究了时标上一类具有Holling型功能反应的捕食模型.运用时标上连续拓扑度定理,得到了系统存在周期解的充分条件,从而使系统的连续时间情形和离散时间情形的周期解问题得到了统一,该方法可广泛应用于研究微分方程和差分方程的周期解的存在问题.袁合才,李培峦 - 生物数学学报文章来源： 万方数据
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