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基于连接关系与对称关系的人体姿态估计方法
针对出现在人体对称部位上的误判问题,提出了一种基于连接关系与对称关系的人体姿态估计方法.该方法利用相互连接的部位和对称部位之间的依赖关系对无标记的静态图片进行人体姿态估计.该方法在PS模型的基础上,采用了已有的部位连接关系评价方法,提出了以角度关系评价人体下肢结构对称程度的评价方法,并给出了以HSV颜色直方图与SIFT特征来评价上肢和下肢外观对称程度的方法,综合连接关系和对称关系对人体姿态进行估计.该方法较好地解决了对称部位被重复检测的问题和由于背景干扰而出现的四肢误判问题.实验结果表明,与同类方法比较该方法具有较高的姿态估计精确度.石祥滨,丁肖,代钦,王萌 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
一种稀疏表示的多姿态人耳识别方法
稀疏表示成为模式识别研究的热点之一.利用人耳的HOG特征,研究了一种新的基于稀疏表示的人耳识别方法.针对实际应用中,作为训练样本的人耳图片角度有限的情况,提出一种新的简单可行的人耳识别方案.主要包括人耳生物特征提取,特征降维和分类识别三部分.提取人耳图像的HOG特征,使用LDA降维,使用稀疏表示来进行分类.该方法将每个待识别的人耳图像表示为人耳HOG特征的稀疏线性组合.与多种方法的对比实验表明,该方法对于多姿态人耳图像的识别更精确,对于人耳角度变化有鲁棒性,在一定特征数范围内识别率稳定,对特征数选取要求低.田莹,张德斌,马浩迪 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
基于四元数EKF的低成本MEMS姿态估计算法
低成本MEMS器件具有低精度高噪声特点,其误差随时间不断累加,无法满足长时间载体姿态测量要求,针对此问题,设计了基于四元数扩展卡尔曼滤波器EKF( Extended Kalman Filter)的姿态估计算法。该算法将姿态四元数作为EKF滤波器状态,应用测量的角速率完成滤波器时间更新;应用载体所处位置的重力场与地磁场数据,完成滤波器量测更新,抑制了姿态误差发散,解决了长时间姿态测量问题。为检验算法可行性,分别开展了转台精度实验与静态实验,实验结果表明:俯仰、横滚角精度优于0.1°,航向角精度优于0.2°,2 h内静态试验期间姿态角误差标准差为0.07°,无发散问题,具备长时间姿态测量要求。贾瑞才 - 传感技术学报文章来源： 万方数据 -
一种无振荡误差的车载惯导系统测姿方法?
车载GPS/INS组合导航系统中的卫星信号易受环境影响出现失锁,而惯导独立工作时处于无阻尼状态,其特有的机械编排导致解算的姿态信息中存在舒勒振荡和傅科振荡误差,因此无法满足测量系统对姿态信息的高精度需求。为此,提出一种基于罗经方案的无振荡误差的车载惯导姿态确定方法,通过将加速度计测量的载体运动加速度进行低通滤波处理,引入惯性坐标系并间接地建立载体与导航坐标系之间的姿态转换矩阵,改变惯导无阻尼解算模式并实现系统无振荡性误差的姿态信息的求解。试验结果表明,论文提出的无振荡误差测姿方法具有为车载平台提供准确姿态信息的可行性与可靠性。孙伟,丁伟,于婷,李瑞豹,闫慧芳 - 传感技术学报文章来源： 万方数据 -
一种测斜仪安装位置误差补偿方法
旋转导向钻井时,因测斜仪各轴与理想坐标系各轴不重合,引入位置误差,降低了测量精度.论文提出一种安装位置误差模型及补偿方法.首先,将传感器的3轴看成3个独立的空间轴,通过包含3个轴的理想正交坐标系的多次坐标变换,得到包含各自位置误差在内的旋转矩阵;然后,通过特殊位置点的测量值和理论值求得一个补偿矩阵;最后,将3轴的传感器测量结果解耦,实现对安装位置误差的校正.实验表明:该方法能较大幅度降低安装位置误差,提高测量精度.潘萌,程为彬,贾宏亮,区广宇,金金 - 测试技术学报文章来源： 万方数据 -
WGS-84坐标系下飞机航迹与姿态仿真研究
针对大部分文献的航迹仿真方法基于本地直角坐标系,以及将飞机视作点目标,未考虑其姿态的问题,提出了WGS-84(world geodetic system-84)坐标系下飞机航迹与姿态仿真方法.基于复杂航迹可由较为简单的航迹段组合的思想,推导了分段匀速直线对等海拔高度长航时圆弧航迹进行近似,以及在空间某一平面内匀速转弯航迹的一系列相关公式,并导出了飞机姿态由其速度估计的数学表达式.实现了WGS-84坐标系下飞机的长航时航迹与跑道形、"8"字形等典型航迹以及姿态的仿真.结果表明,该方法可逼真模拟飞机的航迹与姿态.吴卫华,江晶,姜志敏 - 系统仿真学报文章来源： 万方数据 -
基于共轭梯度法和互补滤波相结合的姿态解算算法
为了提高姿态解算精度,提出了一种基于共轭梯度和互补滤波相结合的多传感器数据融合策略。系统采用四元数方法进行姿态解算。利用加速度计和磁强计的输出数据,通过共轭梯度方法对姿态四元数进行寻优估计,再将其和利用陀螺仪输出数据更新的四元数进行互补滤波,解算出姿态角。实验测试表明,这种融合策略使姿态检测系统静态性能和和动态性能均有所提高,尤其在姿态剧烈变化时,其性能明显优于卡尔曼滤波和梯度下降法。孙金秋,游有鹏,傅忠云 - 传感技术学报文章来源： 万方数据 -
小型尾坐式飞行器自适应SRUKF姿态算法
针对小型尾坐式飞行器姿态估计问题,设计了由陀螺、加速度计、磁强计组成的姿态测量系统。为了抑制MEMS陀螺漂移导致的姿态误差,以四元数为状态变量,以加速度计和磁强计的输出作为观测变量,建立了滤波模型。采用平方根无迹卡尔曼滤波( SRUKF)对传感器信息进行融合,保证了滤波算法的数值稳定性。由于小型尾坐式飞行器抗干扰能力弱,引入自适应算法,解决了量测信息受到干扰时滤波精度下降的问题,提高了系统的鲁棒性和可靠性。仿真结果表明,存在外界磁场干扰时,姿态误差小于1o。通过实际飞行实验,验证了算法的可行性。武斌,陈鹏,胡永江,王长龙 - 传感技术学报文章来源： 万方数据 -
基于无迹卡尔曼滤波的四旋翼无人飞行器姿态估计算法
针对四旋翼无人飞行器姿态测量问题,提了一种基于无迹卡尔曼滤波的飞行器姿态估计算法.采用欧拉角法描述了飞行器的姿态解算模型,并在此基础上建立了飞行器的系统状态方程和观测方程;采用无迹卡尔曼滤波算法实现飞行器姿态角的解算.理论分析和仿真表明:与采用扩展卡尔曼滤波算法获得的飞行器姿态角信息相比较,虽然无迹卡尔曼滤波算法的计算时间稍有增加,但无迹卡尔曼滤波算法的计算精度和收敛速度比扩展卡尔曼滤波算法有显著的提高.朱岩,付巍 - 测试技术学报文章来源： 万方数据 -
自适应混合滤波算法在微型飞行器姿态估计中的应用
针对低成本惯性测量单元( IMU)存在漂移和噪声干扰等问题,提出了一种具有自适应参数调节的混合滤波算法。采用四元数法进行系统模型的描述,用梯度下降法对加速度计测得的数据进行处理,再通过互补滤波器将其与陀螺仪测量值进行融合,形成混合滤波算法。同时,考虑到飞行姿态的复杂性,进行参数姿的自适应调节,因而改进后的混合滤波算法,能保证各种飞行姿态变化情况下实时姿态的最优估算。实际系统在线实时性能测试表明,提出的算法简单,估计精度高,易于在嵌入式系统中实现,具有较高推广应用价值。傅忠云,刘文波,孙金秋,徐贵力 - 传感技术学报文章来源： 万方数据
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